Restriktion; Relevante Nc-Funktionen; Relevante Maschinenparameter - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Eigenschaften der Achs-Transfor‐
mation:
Restriktion
Relevante NC‑Funktionen
Relevante Maschinenparameter
Bei aktiver 5-Achs-Transformation werden die Koordinaten x, y, z, φ, θ des
Basiskoordinatensystem BCS in das Maschinenkoordinatensystem MCS
transformiert.
Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungs‐
koordinaten φ, θ. Mit Einschalten dieser Achs-Transformation wird entweder
die Vektororientierungsbewegung (Typ 3232202) oder die lineare Orientie‐
rungsbewegung (Typ 3232102) aktiviert.
Der Orientierungsvektor
9.1.8 "Spline programmieren " auf Seite
In Abhängigkeit vom Orientierungstyp ergeben sich unterschiedliche Eigen‐
schaften
Vektor-Ori:
Bei der Vektororientierungsbewegung erfolgt jede Orientierungsänderung
durch Programmierung von φ, θ oder einer entsprechenden Alternativsyntax
(s. Spez. Orientierungsbewegung) durch eine Drehung des Orientierungsvek‐
tors
(φ,θ) um eine raumfeste Drehachse (Großkreis-Bewegung der Vektor‐
spitze). Die rotatorischen Achsen können sowohl Endlos- als auch Rundach‐
sen sein.
Linear-Ori:
Die Winkel φ und θ werden linear vom Anfangs- zum Endpunkt interpoliert.
Das Verhalten der "kürzeste Weg"-Logik hängt von der Programmierungsart
der Orientierungsbewegung ab. Bei φ-, θ‑Programmierung ist die "kürzeste
Weg"-Logik ausgeschaltet. Bei der O(...)‑Programmierung ist die "kürzeste
Weg"-Logik eingeschaltet. φ, θ können Werte aus den folgenden Bereichen
annehmen:
φ ε [-unendl,+unendl] , θ ε [-180,+180].
Die rotatorischen Achsen müssen als Rundachsen konfiguriert sein (keine
Modulo-Endlosachse).
Eine Online-Korrektur für
COORD(<i>)
Mit i=1..20 wird eine 5-Achs-Transformation aktiviert, die in
MP 1030 00110 definiert ist.
COORD(0,2)
Die aktive Transformation wird deaktiviert.
- oder -
COORD(0)
Abb.11-69:
Relevante NC‑Funktionen
1030 00110
Definiert den Transformationstyp.
1030 00120
Definiert die an der Transformation beteiligten Systemachsen/-
koordinaten der Transformation.
1030 00125
Definiert die Achsklassifikation der Transformationsachsen.
1030 00130
Definiert die Achspositionen der Referenzstellung.
Bosch Rexroth AG
kann als Spline programmiert werden (siehe
141).
und
ist nicht möglich.
253/673
Achs-Transformation
Kap.
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