Referenzstellung; Varianten; Orientierung; Besonderheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Referenzstellung

Varianten

Orientierung

Besonderheiten

Abb.11-154: Projektion
In der Referenzstellung befindet sich die Werkzeugaufnahme (TCP
Rotationsachse C (Abb. 11-151 "Position und Orientierung phi-Abwicklung"
auf Seite 334). Der BCS-Nullpunkt liegt dann auf der Manteloberfläche mit
(x,y,z)=(0,0,0) (Abb. 11-148 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
Steht die Werkzeugspitze (inkl. Längenkorrektur) auf diesem Punkt, ent‐
spricht dies den zugehörigen MCS-Koordinaten (X,C,Z,Y,B) = (RadiusZylin‐
der + ltx + X , C , Z ,Y ,B
0 0 0 0
me ist vom BCS-Nullpunkt um den Radius R des Zylinders in negative x-
Richtung verschoben (vergl.
333, Abb. 11-151 "Position und Orientierung phi-Abwicklung" auf Seite
Die Werkzeugorientierung ist entlang X ausgerichtet (d.h. phi=0).
Es gibt zwei verschiedene Varianten der 4-Achs-Zylindermanteltransformati‐
on. Diese unterscheiden sich durch unterschiedliche y-Koordinaten:
1. die programmierte Kontur bezieht sich auf die abgewickelte Zylinder‐
mantelfläche (Standard)
2. die programmierte Kontur bezieht sich auf eine Ebenenprojektion auf
die Zylindermantelfläche
Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen der Achsen sind in den Abbildungen
dargestellt. Diese sind entsprechend einzustellen!
Mit Einschalten der 4-Achs-Zylindermantel-Transformation wird die lineare
Orientierungsbewegung aktiviert. Der Winkel phi wird linear vom Anfangs-
zum Endpunkt interpoliert.
● Die C-Achse kann als Endlos- oder als Rundachse betrieben werden.
● Werkzeugkorrektur
Bosch Rexroth AG
). D.h., die Referenzstellung der Werkzeugaufnah‐
0
Abb. 11-148 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
335/673
Achs-Transformation
) in der
0
333).
334).