Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 474

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Kopplungen
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Beispiel:
Maßbezug herstellen bei Gantry-Achsen mit abstandskodierten inkrementel‐
len Messsystem:
1. Maßbezug herstellen der Gantry-Achsen bei der Inbetriebnahme:
Voraussetzung:
● Die Referenzfahrparameter der Gantry-Achsen (S‑x‑0041:
Geschwindigkeit und S‑x‑0042 Beschleunigung) müssen so vorgegeben
werden, dass auch bei Fehlern bei der Inbetriebnahme (z.B. falsche
Versatzmaße) während "Maßbezug herstellen" keine Schäden an der
Mechanik auftreten. Z. B. können Überwachungsmechanismen (Mo‐
menten/Stromüberwachung) die Bewegung rechtzeitig abbrechen.
● Referenzfahrparameter: S‑0‑0147 Bit 7 = 0 und Bit 8 = 1.
Diese Einstellung muss solange erhalten bleiben, bis die korrekten Re‐
ferenz-Versatzmaße in die sercos Dateien eingetragen und von den An‐
trieben durch einen sercos oder Steuerungshochlauf übernommen wor‐
den sind.
● Vor dem Starten des "Maßbezug herstellen" muss die SPS alle Gantry-
Achsen eines Verbandes über das Interface-Signal "Vorschubsperre"
sperren.
Dann setzt die SPS am Interface für alle Gantry-Achsen die Betriebsart
"Referenzpunkt anfahren" und die Tipp-Signale für diese Achsen.
Stehen am Interface für alle Gantry-Achsen die Fahrbefehle an, nimmt
die SPS das Signal "Vorschubsperre" weg. Danach fahren die Antriebe
die Referenzpunkte an.
Der Signal-Ablauf muss zwingend eingehalten werden!
Für Master und Slave(s) wird jeweils der Referenzmaß-Offset ermittelt. Da
die Geber nie gleich exakt montiert sind (IB‑Distanz), muss diese IB‑Distanz
ebenfalls bei den Referenzmaß-Offsets der Antriebe berücksichtigt werden.
Durchführen des "Antriebsgeführten Referenzierens":
● Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren" wird gesetzt und freige‐
geben, nachdem den notwendigen Steuer- und Statussignalen über den
Service-Kanal vom Master Echtzeitbits zugewiesen sind.
● Der Antrieb schaltet auf interne Lageregelung, löscht den Status Lage‐
istwerte (S‑0‑0403) und ignoriert die zyklische Sollwertvorgabe.
● Unter Berücksichtigung der im Referenzfahrparameter S‑0‑0147 vorge‐
gebenen Anfahrrichtung beschleunigt der Antrieb mit der Referenzfahr-
Beschleunigung S‑0‑0042
S‑0‑0041.
● Der Antrieb bremst mit dem Wert aus S‑0‑0042 bis zum Stillstand.
Gleichzeitig berechnet er den Lageistwert und setzt den Status Lageist‐
werte (S‑0‑0403).
Ggf. müssen die Achspositionen bzgl. des Maschinen-Nullpunktes ver‐
messen werden.
2. sercos Parameter setzen
● Tragen Sie die ermittelten Referenzmaß-Offsets der Achsen in das
sercos Datei p3*.scs ein.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
auf die Referenzfahr-Geschwindigkeit