Applizieren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
TRA AxTrafo[1...20]
11.15.2

Applizieren

TrafoType
FwdInCoord FwdInCoordIndTrafo[1...8]
JointPar JointParTrafo[1...8]
RefPos RefPosTrafo[1...8]
FwdInCoordClass FwdInCoord[1...8]
EpsAxTrafo
TcsRefOri TcsX
TcsY
TcsZ
Abb.11-113: Baumstruktur der für die 3-Achstransformation relevanten Maschinen‐
parameter
7080 00020 Mcs
7080 00010 Wcs
1030 00110 TrafoType
1030 00120 FwdInCoord
1030 00140 JointPar
1030 00130 RefPos
1030 00125 FwdInCoordClass
1030 00150 TcsRefOri
Abb.11-114: Macoda-Nummern der relevanten Maschinenparameter
Zum Einstellen der Maschinenparameter muss die Referenzlage der Achs‐
transformation angefahren werden.
Zuerst ist die Nummer i (i=1...20) festzulegen, unter der die Achstransforma‐
tion mit Coord(i) zu aktivieren sein soll. Damit sind folgende Maschinenpara‐
meter im Verzeichnis /TRA/AxTrafo[i] einzutragen. "k" bezeichnet durchweg
die Kanalnummer:
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
CoordClass
CoordDir
CoordTcsXBcs
DirTcsXBcs
CoordTcsYBcs
DirTcsYBcs
CoordTcsZBcs
DirTcsZBcs
Maschinenkoordinaten
Werkstückkoordinaten
Achstransformationstyp
Eingangsachsen/-koordinaten der Vor‐
wärtstransformation
Gelenkparameter (Längen-/Winkelpara‐
meter)
Achs-/Maschinenpositionen der Refe‐
renzstellung
Arbeitstechn. Bedeutung der Eingangs‐
achsen/-koordinaten
Referenzorientierung des WZ‑Koordina‐
tensystems TCS
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