Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 125

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Start- und Endbedingung:
Spline-Parameterlänge:
Abb.9-11: Sehnen-Verfahren
An beliebigen Stellen innerhalb einer Spline-Sequenz – in den meisten Fällen
wird dies der Beginn und das Ende sein – können Randbedingungen pro‐
grammiert werden.
Die Programmierung erfolgt mit der Syntax
● "Start Boundary Condition" SBC((<Typ>[,<Values>]) und
● "End Boundary Condition" EBC((<Typ>[,<Values>]).
Für Start- und Endbedingungen sind auswählbar:
Typ = 1: Vorgabe der Tangentenrichtung am Start-/Endpunkt der Spli‐
ne-Sequenz. Nur das Verhältnis der Werte der Spline-Mitglie‐
der ist von Bedeutung. Die Tangentenlänge wird intern be‐
rechnet (Bei chordaler Parametrisierung ist die Tangenten‐
länge = 1).
Typ = 2: Vorgabe der zweiten Ableitung r_i __ nach w am Start-/
Endpunkt der Spline-Sequenz.
Typ = 10: Die Spline-Tangentenrichtung ist entlang der Verbindungsli‐
nie Startpunkt – Endpunkt.
Typ = 11: Die Spline-Tangentenrichtung ist entlang der Verbindungsli‐
nie Startpunkt – Endpunkt des Vorgängersatzes (bei SBC)
oder des Nachfolgersatzes (bei EBC).
Durch Verwenden von SBC und EBC innerhalb einer Spline-Sequenz können
gezielt Ecken auf der Spline-Kurve erzeugt werden. Ohne programmierte
Start- und Endbedingung wird die sogenannte natürliche Randbedingung
SBC(2,0,...,0) oder EBC(2,0,...,0) verwendet.
Bei Verwendung des Typs 1 und 2 ist für jedes Spline-Mitglied ein Wert in der
Liste <Values> anzugeben. Ist die Vektororientierung als Spline aktiv, ist in
den Randbedingungen auch der Orientierungsvektor enthalten.
Beispiel:
SplineDef(1213,x,y,z,O)
G06 ..
... EBC(1,1.0,1.5,-0.5,0.0,-1.0.0.0)
Das erste Werte-Tripel (1.0,1.5,-0.5) ist die Tangentenrichtung der Raumbe‐
wegung x,y,z.
Das zweite Tripel (0.0,-1.0.0.0) ist die Tangentenrichtung des Orientierungs‐
vektors
Die Spline-Parameterlänge berücksichtigt die Stützpunktweite und Spline-
Kurvenkrümmung. Je nach Anwendung sind 3 unterschiedliche Parametrisie‐
rungen zulässig:
● Äquidistante Parametrisierung (w=1) :
Diese Parametrisierung ist für gleiche Spline-Stützpunktabstände geeig‐
net. Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, führt dies
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Bahnbewegung