Aktivieren; 6-Achs-Transformation; Beschreibung; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

306/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
11.15.3

Aktivieren

11.16

6-Achs-Transformation

11.16.1

Beschreibung

Allgemeines

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
CoordTcsYBcs, DirTcsYBcs
(1030 00 150)
CoordTcsZBcs, DirTcsZBcs
(1030 00 150)
Abb.11-118: Applizieren
In den obigen 3 Abbildungen ist der Fall:
CoordTcsXBcs = x,
CoordTcsYBcs = y,
CoordTcsZBcs = z,
DirTcsXBcs = positiv,
DirTcsYBcs = positiv,
DirTcsZBcs = positiv
dargestellt.
1. Maschinenparameter für die Achstransformation eintragen.
2. NC‑Neustart.
3. Achstransformation mit Coord(i) aktivieren.
4. Alle im NC‑Programm verwendeten NC‑Funktionen auf ihre Anwendbar‐
keit bei aktiver Transformation 2121002 überprüfen.
Die 6-Achs-Transformation wird auf solchen Maschinen angewendet, deren
Werkzeug
● zeitgleich translatorische und rotatorische Bahnbewegungen im Raum
ausführen muss und zusätzlich zur Bahnbewegung noch
● Orientierungsbewegungen durchführt, die das Werkzeug in jedem
Bahnpunkt ausrichten.
Mit Hilfe der 6-Achs-Transformation werden die Programmkoordinaten in
Achspositionen der beteiligten Achsen gewandelt.
Zu der, in der NC realisierten 6-Achs-Transformation gehören:
● 3 Linearkoordinaten (z.B. x, y, z)
● 3 Orientierungskoordinaten
psi),
● 3 Linearachsen (z.B. X, Y und Z)
● 3 rotatorische Achsen (z.B. A, B und C)
Für die 6-Achs-Transformation existieren 2 Versionen (siehe
"Variante 1 (mit Tensor-Orientierung) " auf Seite 307
riante 2 (mit linearer Bewegung der Rotationsachsen) " auf Seite
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
CoordTcsYBcs ist die Koordinate des BCS (x, y oder
z), deren, durch DirTcsYBcs gegebene, Richtung (po‐
sitiv oder negativ) in Referenzlage mit Nullwerkzeug
mit der y‑Koordinate des TCS zusammenfällt
CoordTcsZBcs ist die Koordinate des BCS (x, y oder
z), deren, durch DirTcsZBcs gegebene, Richtung (po‐
sitiv oder negativ) in Referenzlage mit Nullwerkzeug
mit der z‑Koordinate des TCS zusammenfällt.
, , (z.B. theta, phi,
Kap. 11.16.2
und Kap. 11.16.3 "Va‐
308).