Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Handbücher

Anleitungen und Benutzerhandbücher für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS. Wir haben 7 Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Funktionsbeschreibung, Referenz-Anleitung, Programmieranleitung, Projektierungsbeschreibung, Inbetriebnahmeanleitung, Anwendungsbeschreibung, Die Ersten Schritte

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung (610 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 18.68 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
Zu dieser Dokumentation
23
Gültigkeit der Dokumentation
23
Gliederung der Dokumentation
23
Gebrauch der Sicherheitshinweise
24
Aufbau der Sicherheitshinweise
24
Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik
24
Verwendete Symbole
26
Erforderliche und Ergänzende Dokumentationen
26
Bezeichnungen und Abkürzungen
31
Kundenfeedback
32
Systemübersicht
33
Hardware
33
Firmware
36
Software
38
Inbetriebnahme und Bedienung
41
Allgemeines
41
Indramotion MLC - Grundabläufe, Allgemeines
41
Indramotion MLC L25/L45/L65 - Inbetriebnahme
41
Anschluss der Steuerung
41
Bedienung des Displays der Steuerung
43
Speicherlöschen der Steuerung
45
Einstellen der IP-Adresse
46
Zuschalten des Sercos Busses
51
Hardwaretausch
51
Installation und Start von Indraworks
51
Überblick über die Indraworks Oberfläche
54
Anlegen eines Projektes
55
Anlegen einer Steuerung
58
Anlegen eines Funktionsmoduls
62
I/O und Feldbusse
64
Anlegen von Onboard I/O
64
Anlegen von Inline I/O
66
Anlegen von Profibus I/O
72
Anlegen eines Profinet I/O-Controllers
73
Anlegen von Sercos III I/O
73
IP-Kommunikation
78
Überblick
78
Grundlagen
79
Defaulteinstellung
80
Indraworks Inbetriebnahme-Dialoge
84
Automatische IP-Adress-Generierung
86
Konfiguration der Bridge
87
Beteiligte Parameter der IP-Kommunikation
87
Ethernet Ports und Firewall
88
Weiterführende Hinweise zur Nutzung der Ethernetbasierten Schnittstellen
89
Achsen
89
Anlegen einer Kinematik
90
Steuerung
95
Struktur eines Projekts
95
Symbolleiste der Steuerung "XLC/MLC-Info
96
Steuerung - Knoten
97
Knoten IM Überblick
97
Logic
98
Logic Unterordner
98
Logic - Kontextmenü
99
Application - Symbolleiste
100
Application - Kontextmenü
100
Motion
102
Allgemein
102
Motion - Kontextmenü
104
Technologie
105
Einführung
105
Kontextmenü
106
Optionsmenü
107
Dialoge
108
Allgemein
108
Gruppe "Axisinterface
111
Gruppe "Bahnspannung
111
Gruppe "Registerregelung
112
Gruppe "Messtaster
113
Gruppe "Wickler
114
Gruppe "Smartbelt
115
Gruppe "Schlaufenregelung
115
Robot
116
Allgemein
116
Robot - Kontextmenü
116
Onboard I/O
117
Inline I/O
117
Profibus/M
118
Profinet I/O-Controller
118
Funktionsmodule
118
Sercos
119
Allgemeines
119
Sercos - Kontextmenü
120
Menüpunkte IM Überblick
120
Sercos Zustand
120
Buskonfiguration Scannen
120
Konfiguration Sercos Teilnehmer
120
Konfiguration Antriebsbus (Sercos II)
120
Sercos - Symbolleiste
121
Steuerung - Kontextmenü
121
Menüpunkte IM Überblick
121
Geräte-Editor
124
Geräte-Editor - Allgemeines
124
Anwendungen
124
Log
125
SPS-Einstellungen
127
Information
128
Kommunikation
128
TCP Einstellungen
128
Schnittstellen
129
Benutzer-Steuerungskennung
129
Übersicht
129
Benutzer-Steuerungskennung Verwalten
130
Hardwaretausch
131
Spracheinstellungen
132
Kurvenscheiben-Explorer
133
Parameter
139
Parametereditor
139
Parametergruppe
141
Parameter Suchen
142
Parameter in Antrieben Speichern
142
Parameter - Exportieren
142
Parameter - Importieren
144
Diagnose
147
Gerätestatus
147
Erweiterte Eigenschaften
149
Fehler Löschen
150
Fehler-/Diagnosespeicher
150
Übersicht
150
Meldungen
151
Filter
152
Bereich "Ansicht
153
Bereich "Steuerung
153
Kontextmenü der Diagnoseliste
153
Ungültige Parameter
153
Taskliste / -Konfiguration
155
Task Viewer
155
MLPI-Verbindungen
156
Multi-Device
157
Einleitung
157
Kurzbeschreibung der Multi-Device-Tabelle
158
Die Multi-Device-Funktionalität IM Detail
160
Versionskontrolle (VCS)
160
Unterschied Multi-Device Deaktiviert ⇔ Aktiviert
160
Grundlegendes Verhalten der Multi-Device-Tabelle
160
Beschreibung der Spalten der Multi-Device-Tabelle
161
I/O-Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von Feldbus-Slaves
165
Deaktivierung von Slaves Unterschiedlicher Feldbusse
165
Verwaltung der I/O-Konfigurationsdatei "Userdefs.cfg
166
Firmwareverwaltung
166
Antriebsfirmwareverwaltung
168
Geräte-Daten
171
Sichern
171
Wiederherstellen
175
Explorer
177
Simulation
179
Exportieren
180
Importieren
181
Vergleichen/Zusammenführen
183
Allgemeines
183
Steuerung
184
Achsen
184
Robot
185
Funktionsmodule
185
Runtime-Lizenzen
185
Druckvorschau
186
Drucken
187
Steuerungseigenschaften
189
Versionsverwaltung der Steuerung
191
Einführung
191
Besonderheiten
191
Projektverwaltung
191
Arbeit mit Steuerungen
192
Motion-Verbindung mit Versioniertem Projekt
192
SPS-Verbindung mit Versioniertem Projekt
192
Verwenden von Multi-Device-Konfigurationen
192
Komplettsicherung von Daten
192
Allgemeines
192
Ablauf der Komplettsicherung
193
Ablauf der Projektwiederherstellung
197
SPS-Programmierung
201
Allgemeines
201
SPS-Programm Erstellen
201
Plcprog-Objekt" Öffnen
201
Variable Deklarieren
201
Anweisung Editieren
202
Programm Übersetzen
203
SPS-Programm in die Steuerung Laden
203
Bibliotheksverwaltung
203
Allgemeines
203
Bibliotheksübersicht
204
Installation auf dem System und Einbinden in ein Projekt
206
Referenzierte Bibliotheken
207
Bibliotheksversionen
207
Eindeutiger Zugriff auf Bibliotheksbausteine (Namensraum)
207
Erstellen von Bibliotheken
208
Konvertieren von Indralogic 1.X Bibliotheken
209
Einbinden von Externen Code
210
Task-System
210
Allgemeines
210
Knoten "Task-Konfiguration
213
Allgemeines
213
Konfigurationsbeispiele
214
Task-Editor
217
Allgemeines
217
Konfiguration einer Task
218
Dialog "Eigenschaften
219
Taskliste/-Konfiguration
220
Task Viewer
221
I/O Turn-Around Zeiten
223
Allgemeines
223
Profibus-, Profinet- und Inline-I/O
225
Sercos III I/O
225
Onboard- und Fast-I/O
227
System-Tasks
228
CPU-Auslastung der Steuerung
233
I/O-Zugriffe
235
Speicherorganisation und Pointerprogrammierung
237
Speicher-Alignment
237
Byte Order
238
Pointer-Adressierung
239
Achsen
241
Einführung und Überblick
241
Reale Achse
243
Allgemeines
243
Fehlerreaktion Achse
249
Anlegen einer Realen Achse
249
Reale Achse - Dialoge
253
Dialoge IM Überblick
253
Reale Achse - Kontextmenü
256
Menüpunkte IM Überblick
256
Eigenschaften von Achsen
257
Virtuelle Achse
259
Allgemeines
259
Anlegen einer Virtuellen Achse (Virtuelle Leitachse)
260
Virtuelle Achse - Dialoge
262
Dialoge IM Überblick
262
Virtuelle Achse - Kontextmenü
263
Menüpunkte IM Überblick
263
Reglerachse
265
Allgemeines
265
Anlegen einer Reglerachse
266
Anlegen der Achse IM Projekt-Explorer
266
Schritt 1: Allgemeine Einstellungen
267
Schritt 2: Konfiguration
267
Schritt 3 (Zentraler Regler): Hardwareanbindung
268
Schritt 4 (Zentraler Regler): Signalzuordnung
269
Schritt 3 (Gleichlaufregler): Achszuordnung
270
Schritt 3 (Sytronixregler): Achszuordnung
271
Schritt 4 (Sytronixregler): Hardwareanbindung
271
Schritt 5 (Sytronixregler): Signalzuordnung
272
Letzter Schritt: Zusammenfassung
274
Reglerachse - Dialoge
274
Reglerachse (Frei Programmierbar) - Dialoge IM Überblick
274
Reglerachse (Hydraulischer Zentraler Regler) - Dialoge IM Überblick
275
Reglerachse (Hydraulischer Gleichlaufregler) - Dialoge IM Überblick
276
Reglerachse (Zentraler Sytronixregler) - Dialoge IM Überblick
276
Reglerachse (Zentraler Sytronixregler) - Dialog "Sytronix Erweitert
278
Reglerachse - Kontextmenü
279
Menüpunkte IM Überblick
279
Erstinbetriebnahme
280
Diagnose
280
Status
280
Fehler Löschen
282
Verbundachse
282
Allgemeines
282
Anlegen einer Verbundachse
282
Einstellungen auf der Seite des Konsumenten
282
Einstellungen auf der Seite des Produzenten
285
Verbundachse - Dialoge
285
Dialoge IM Überblick
285
Verbundachse - Kontextmenü
285
Menüpunkte IM Überblick
285
Geberachse
287
Allgemeines
287
Anlegen einer Geberachse (Reale Leitachse)
287
Anlegen der Achse IM Projekt-Explorer
287
Konfiguration des Messgebers
290
Geberachse - Dialoge
291
Dialoge IM Überblick
291
Geberachse - Kontextmenü
291
Menüpunkte IM Überblick
291
Dialoge
293
Dialoge IM Überblick
293
Betriebsarten Einstellungen
297
Motor
299
Motortemperaturüberwachung
300
Bremse
301
Mess-Systeme
302
Einstellungen Motorgeber
302
Einstellungen Optionaler Geber
303
Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen
304
Wichtung/Maßeinheiten Erweitert
306
Mechanisches Getriebe
309
Regelung
310
Einstellungen Statusmeldungen
310
Antrieb Halt
312
Maßbezug Herstellen
313
Motorgeber
313
Optionaler Geber
314
Fehlerreaktion
315
Antrieb
315
Leistungsteil
316
E-Stop-Funktion
317
Bewegungsgrenzwerte
319
Initialwerte
321
Kompensationsfunktionen/Korrekturen
323
Geberkorrektur
323
Umkehrspannen-Korrektur
324
Antriebsintegrierter Sollwertgenerator
324
Kurventabelle
325
Allgemeines
325
Leitachsposition Offset
326
Getriebeeinstellungen
327
Kurventabelle-Winkelverschiebung
328
Dynamische Winkelverschiebung
329
Auswahl Kurventabelle
329
Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation
330
Motionprofile
331
Allgemeines
331
Leitachsposition Offset
333
Getriebeeinstellungen
334

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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Referenz-Anleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Referenz-Anleitung (404 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 8.19 MB

Inhaltsverzeichnis

DOK-MLC***-ROCO****V13-RE03-DE-P Bosch Rexroth AG I/401 Rexroth Indramotion MLC 13VRS Robot-Control V2

3
- Inhaltsverzeichnis
  3
- Zu dieser Dokumentation
  13
- Gültigkeit der Dokumentation
  13
- Gliederung der Dokumentation
  13
- Gebrauch der Sicherheitshinweise
  14
- Aufbau der Sicherheitshinweise
  14
- Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik
  14
- Verwendete Symbole
  14
- Erforderliche und Ergänzende Dokumentationen
  15
- Bezeichnungen und Abkürzungen
  20
- Funktionsbeschreibung
  21
- Systemübersicht
  21
- Koordinatensysteme und Transformationen
  21
- Koordinatensysteme
  21
- Koordinatensysteme, Übersicht
  21
- Koordinatensystemtypen
  21
- Achs-Koordinatensystem (ACS)
  23
- Basis-Koordinatensystem (BCS)
  24
- Maschinen-Koordinatensystem (MCS)
  24
- Produkt-Koordinatensystem (PCS)
  25
- Transformationen
  26
- Transformationen, Übersicht
  26
- ACS-BCS-Transformation
  26
- BCS-MCS-Transformation
  27
- MCS-PCS-Transformation
  27
- Zustandsdiagramm einer Kinematik
  28
- Robot-Control, Kommandos und Funktionen
  30
- Robot-Control, Kommandos und Funktionen, Überblick
  30
- Zustand eines Kommandos
  31
- Liste aller Kommandos und Funktionen
  32
- Bewegungsarten
  35
- Bewegungsarten, Überblick
  35
- Bewegungsart Linear
  35
- Bewegungsart Circular
  36
- Bewegungsart Punkt zu Punkt
  37
- Absolute Positionierung
  38
- Relative Positionierung
  38
- Handbetrieb
  38
- Handbetrieb, Allgemein
  38
- Schrittbetrieb
  39
- Kontinuierlicher Betrieb
  39
- Teach-In
  40
- Teach-In, Allgemein
  40
- Aufbau der Punktedatei
  41
- Speichere Punkt
  41
- Lade Punkt
  42
- Lade Nächsten Punkt
  42
- Lösche Punkte
  42
- Speichere Punktedatei
  43
- Lade Punktedatei
  43
- Lösche Punktedatei
  43
- Überschleifen
  44
- Überschleifen, Allgemeines
  44
- Überschleifradius
  44
- Slope-Arten
  45
- Block_Slope
  45
- Cont_Slope
  47
- Überschleifmöglichkeiten bei Verschiedenen Bewegungsarten
  50
- Stoppen, Unterbrechen, Wiederaufnahme von Bewegungen
  51
- Stoppen von Bewegungen
  51
- Unterbrechen von Bewegungen
  52
- Wiederaufnahme von Bewegungen
  53
- Warten
  53
- Bandsynchrone Bewegung
  53
- Bandsynchrone Bewegung, Allgemeines
  53
- Konfiguration eines Bandes
  54
- Bandwerte und Punkte auf dem Band
  55
- Betrieb eines Bandes
  56
- Überschleifen und Bandsynchron
  58
- Zusammenfassung
  59
- Schalten auf der Bahn
  59
- Verfahrbereichsgrenzen
  62
- Fehler und Fehlerreaktion
  64
- Fehler und Fehlerreaktion, Allgemeines
  64
- Fehlerreaktion der Kommandierten Bewegung
  65
- Bandspezifische Fehlerreaktion
  65
- Zyklische Sollwertvorgabe
  66
- Zyklische Sollwertvorgabe, Allgemeines
  66
- Start und Betrieb der Zyklischen Sollwertvorgabe
  66
- Die Zyklische Sollwertvorgabe
  67
- Ende der Zyklischen Sollwertvorgabe
  68
- Performancemessung
  68
- Oberflächenfunktionen
  71
- Kinematik Menüstruktur
  71
- Menüpunkt Robot
  71
- Hinzufügen einer Neuen Kinematik
  71
- Menüpunkt Kinematik
  73
- Kinematik - Kontextmenü
  74
- Kinematik - Kontextmenü Bzw. Menüpunkt Kinematik, Allgemeines
  74
- Erstinbetriebnahme
  74
- Diagnose
  74
- Kinematik - Dialoge
  76
- Dialoge IM Überblick
  76
- Wichtung / Maßeinheiten
  76
- Achslängen und Kopplung
  77
- Bewegungsgrenzwerte
  77
- Koordinatenverschiebung
  78
- Transformationsschemen
  81
- Transformationsschemen, Überblick
  81
- Transformationsschemen
  82
- Karteser
  82
- 2-Achs-Delta mit Optional 1 Orientierungsachse
  83
- 3-Achs-Scara mit Optional 1 Orientierungsachse
  85
- 4-Achs-Scara mit Optional 1 Orientierungsachse
  87
- 2-Achs-Parallelogramm
  89
- 2-Achs-Parallelogramm Invers
  90
- Umschlingungskinematik
  91
- 2-Achs-Parallelogramm V1
  92
- 3-Achs-Delta mit Optional 1 Orientierungsachse
  93
- 2-Achs-Parallelogramm V2
  95
- 3-Achs-Twisting Crane
  96
- 2-Achs-Flex Stamper
  98
- 3-Achs-Delta mit Linearachsen mit Optional 1 Orientierungsachse
  99
- 2-Achs-Delta Slide
  102
- 3-Achs-Parallelogramm V3
  103
- 4-Achs-Speedpicker
  104
- Benutzerdefinierte Transformation
  107
- Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation
  109
- Mechanische Informationen
  112
- Ml_Robot.library
  115
- Übersicht
  115
- Globale Variablen
  116
- Übersicht
  116
- Globale Konstanten
  117
- Kindata[ ] - Kinematikdaten IM Shared Memory
  117
- Dv_Kin[] - Kinematikdaten über Funktionsvariablenzugriff
  118
- Funktionsbausteine
  120
- Funktionsbausteine, Übersicht
  120
- Standardschnittstellen an Funktionsbausteinen
  123
- Motivation
  123
- Bausteintypen
  123
- Bausteintypen und Ihre Schnittstellen
  124
- Ein- und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung
  126
- Ein- und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Abschließende Bearbeitung
  129
- Ein- und Ausgänge Zustandsgesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung
  132
- Ein- und Ausgänge Flankengesteuerter Funktionsbausteine, Permanente Bearbeitung
  135
- Funktionsbausteine Config
  137
- Mc_Groupreset
  137
- Mc_Setcartesiantransform
  138
- Mc_Setkintransform
  140
- Mc_Setkintransformext
  141
- Mc_Ungroupallaxes
  142
- Ml_Addmechanicdata
  144
- Ml_Groupallaxes
  144
- Ml_Groupsetsafezone
  146
- Ml_Kinsetdistanceblendoption
  147
- Ml_Setbeltdesyncrelconfiguration
  148
- Ml_Setbeltconfiguration
  149
- Ml_Setbelterrorreaction
  151
- Ml_Setbeltparameter
  152
- Ml_Setcylindrictransform
  154
- Ml_Setrotarytableconfiguration
  156
- Funktionsbausteine und Funktionen Info
  157
- Mc_Groupreadactualposition
  157
- Ml_Kingetdistanceblendoption
  159
- Ml_Robotgetbeltconfiguration
  159
- Ml_Robotgetbeltdesyncrelconfiguration
  160
- Ml_Robotgetbelterrorreaction
  161
- Ml_Robotgetmechanic
  163
- Ml_Robotgetperformance
  164
- Ml_Robotgettrafovalues
  165
- Ml_Robotmovepoint
  166
- Ml_Robotreadcyclicpos
  167
- Ml_Robotsetperformanceenable
  168
- Ml_Robottransformpoint
  170
- Ml_Switchonpath
  171
- Funktionsbausteine Movement
  172
- Mc_Groupcontinue
  172
- Mc_Groupinterrupt
  173
- Mc_Groupstop
  174
- Mc_Movecircularabsolute
  176
- Mc_Movecircularrelative
  178
- Mc_Movedirectabsolute
  180
- Mc_Movedirectrelative
  182
- Mc_Movelinearabsolute
  184
- Mc_Movelinearrelative
  187
- Ml_Beltdesynchronisationwithlimits
  188
- Ml_Beltsynchronisationwithlimits
  190
- Kinematik-Interface
  261
- Kinematik-Interface, Einführung
  261
- Ml_Kintech.library
  265
- Ml_Kintech.library, Einführung und Übersicht
  265
- Kinematik-Interface-Strukturen
  266
- Kinematik-Interface-Strukturen, Überblick
  266
- Mb_Kinematics_Control_Type01
  266
- MB_KINEMATICS_CONTROL_TYPE01, Übersicht
  266
- Mb_Kinematics_Control_Type01
  267
- Mb_Kinematics_Administration
  267
- Mb_Kinematics_Mode_Union
  271
- Mb_Kinematics_Conveyor_Belt
  272
- Mb_Kinematics_Conveyor_Belt_V1
  274
- Mb_Kinematics_Rcl_Point
  275
- Mb_Kinematics_Rcl_Prog
  277
- Mb_Kinematics_Setup
  279
- Mb_Kinematics_Coordinated
  282
- Mb_Kinematics_Rcl
  284
- Mb_Kinematics_Status_Type01
  284
- MB_KINEMATICS_STATUS_TYPE01, Übersicht
  284
- Mb_Kinematics_Status_Type01
  285
- Mb_Kinematics_Admin_Status
  285
- Mb_Kinematics_Rcl_Status
  288
- Mb_Kinematics_Diagnosis
  291
- Mb_Kinematics_Setup_Status
  292
- Kinematik-Interface Funktionsbausteine
  292
- Ml_Kinematicsinittype01
  292
- Ml_Kinematicsinterfacetype01
  295
- Ml_Kinjogv1
  297
- Ml_Kinjog
  299
- Betriebsarten
  303
- Überblick
  303
- Kinematik Bereit, Antriebe Bereit
  303
- Kinematik Bereit, Antriebe Halt
  304
- Kinematik Referenzieren
  304
- Absolutes PTP Positionieren
  305
- Relatives PTP Positionieren
  306
- Absolutes Lineares Positionieren
  307
- Relatives Lineares Positionieren
  308
- Absolutes Zirkulares Positionieren
  309
- Relatives Zirkulares Positionieren
  310
- Kinematik Stopp
  311
- Betriebsart "Interrupted
  312
- Betriebsart "Continue
  312
- Betriebsart "Externer Funktionsbaustein
  313
- Betriebsart "RCL
  313
- Globale Variablen
  314
- Erste Schritte Kinematik-Interface
  315
- Überblick
  315
- Programm zum Kinematik-Interface
  315
- Kinematik-Interface Visualisierungen
  315
- Systemübersicht Visualisierung
  316
- Kinematikübersicht Visualisierung
  318
- Referenzierübersicht (Homing) Visualisierung
  319
- Positionierübersicht (Position) Visualisierung
  320
- Robot-Controllanguage (RCL) Visualisierung
  322
- Bandkonfiguration (Conveyorbelt) Visualisierung
  322
- Tipp-/Einrichtbetrieb (Setup) Visualisierung
  323
- Robot Control Language Punkt (Rclpoint) Visualisierung
  324
- Robot Control Language Programm (Rclprog) Visualisierung
  325
- Kinematik-Interface Anwender-Erweiterung
  326
- Überblick
  326
- Erweitern der Kinematik-Interface-Struktur
  327
- Erweitern des Funktionsbausteins Te_Kinematicsinterface
  327
- Anwendungsbeispiele
  329
- Anwendungsbeispiele, Übersicht
  329
- Anwendungsbeispiel 1: Einsatz von Koordinatensystemen
  329
- Anwendungsbeispiel 2: Bandsynchronität
  330
- Anwendungsbeispiel 3: Benutzerdefinierte Transformation
  331
- Anwendungsbeispiel 4: Erweiterte Benutzerdefinierte Transformation
  335
- Sequenzielle Programmierung mit dem Kinematik-Interface
  340
- Anmeldung einer Benutzerdefinierten Transformation
  342
- Parameter
  343
- Parameter, Allgemeines
  343
- Achsbezogene Parameter
  343
- Achsbezogene Parameter, Allgemeines
  343
- A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter
  343
- A-0-0030, Positionsgrenzwert, Positiv
  343
- A-0-0031, Positionsgrenzwert, Negativ
  344
- A-0-0032, Geschwindigkeitsgrenzwert, Positiv
  344
- A-0-0033, Geschwindigkeitsgrenzwert, Negativ
  344
- A-0-0034, Beschleunigungsgrenzwert, Bipolar
  344
- A-0-0036, Ruckgrenzwert, Bipolar
  345
- A-0-0038, Drehmoment-/Kraftgrenzwert, Bipolar
  345
- A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung
  346
- A-0-0225, Schnellhalt-Ruck
  346
- A-0-0240, Feedrate-Override
  346
- A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort
  346
- Steuerungsbezogene Parameter
  346
- Steuerungsbezogene Parameter, Allgemeines
  346
- C-0-0123, Maximale Anzahl an Kinematiken
  347
- C-0-2480, Konfigurierte Kinematikenanzahl
  347
- C-0-2482, Liste der nicht Verknüpften Achsen
  347
- C-0-2483, Liste der Konfigurierten Kinematiken
  347
- C-0-2484, Kinematikkonfigurationsliste
  347
- Kinematikbezogene Parameter
  348
- Kinematikbezogene Parameter, Allgemeines
  348
- K-0-0001, Logische Kinematiknummer
  348
- K-0-0002, Kinematikbezeichnung
  348
- K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit
  348
- K-0-0005, Software-Endschalter, Positiv, MCS
  349
- K-0-0006, Software-Endschalter, Negativ, MCS
  349
- K-0-0007, Achsanzahl der Kinematik
  349
- K-0-0008, Achskonfigurationsliste
  349
- K-0-0009, Oszi: Liste aller Oszilloskopierbaren K-Parameter
  351
- K-0-0010, Liste aller K-Parameter
  351
- K-0-0011, Liste aller Ungültigen K-Parameter
  352
- K-0-0012, Prüfsumme aller K-Parameter
  352
- K-0-0013, IDN-Liste der K-Prüfsummenparameter
  352
- K-0-0016, Projektidentifikationsnummer
  352
- K-0-0019, Kinematiktyp
  352
- K-0-0020, Kinematikdiagnosemeldung
  353
- K-0-0021, Kinematikstatus
  353
- K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus
  354
- K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer
  354
- K-0-0031, Transformationsschema
  355
- K-0-0034, Maximale Bahnbeschleunigung (Bipolar)
  355
- K-0-0035, Maximaler Bahnruck (Bipolar)
  355
- K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik
  355
- K-0-0041, Transformation, Faktoren
  355
- K-0-0042, Verschiebung des MCS-Systems
  355
- K-0-0050, Distanzeinheiten MCS
  356
- K-0-0051, Geschwindigkeitseinheiten MCS
  357
- K-0-0052, Beschleunigungseinheiten MCS
  357
- K-0-0053, Ruckeinheiten MCS
  358
- K-0-0054, Maßeinheit für Kinematikdaten
  359
- K-0-0070, Bandanzahl der Kinematik
  359
- K-0-0096, Höchstwert der Kommandopuffergröße
  359
- K-0-0097, Maximale Kommandopuffergröße
  359
- K-0-0098, Aktuelle Kommandopuffergröße
  359
- K-0-0099, Kinematikkonfiguration
  359
- K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Maschinenkoordinaten
  360
- K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit
  360
- K-0-0103, Aktuelle Bahnbeschleunigung
  360
- K-0-0104, Aktueller Bahnruck
  360
- K-0-0150, Interpolierte Sollposition
  361
- K-0-0152, Interpolierte Bahngeschwindigkeit
  361
- K-0-0153, Interpolierte Bahnbeschleunigung
  361
- K-0-0154, Interpolierter Bahnruck
  361
- K-0-0223, Auswahl Fehlerreaktion
  361
- K-0-0224, Nothaltverzögerung
  362
- K-0-0225, Nothaltruck
  362
- K-0-0240, Feedrate-Override
  362
- K-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort
  362
- K-0-0242, Acceleration-Override
  362
- K-0-0243, Deceleration-Override
  362
- K-0-0250, Continuous Slope Vorhaltezeit
  363
- K-0-0815, Kilometerzähler
  363
- K-0-1000, Kommando: Basisparameter der Kinematik Laden
  363
- K-0-2100, Liste der Zusichernden K-Parameter
  363
- Anhang
  379
- Transformationen, Gegenüberstellung Robot-Control V1 und Robot-Control V2
  379
- Überblick: Kinematik-Parameter
  380
- Umstieg von Robot-Control V1 auf Robot-Control V2
  384
- Konvertierung von RCL-Befehlen
  384
- Konvertierung von RCL-Programmen
  388
- Konvertierung von IEC-Befehlen
  393
- Service und Support
  395
- Index
  397

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung (332 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 6.21 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Zu dieser Dokumentation

13
2 Koordinaten und Koordinatensysteme

21
3 Anwendung der Koordinatensysteme

27
4 Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control

41
5 RCL-Programmstruktur

43
- Allgemeines
  43
- Arbeitsweise des Compilers
  43
- Verwendung
  43
- Quelldateien
  43
- Ausgabedateien
  43
- Compileranweisungen
  44
- Allgemeines
  44
- Kinematikdefinition
  44
- Welt-Koordinatennamen (WC Name Definition)
  44
- Achsnamen (JC Name Definition)
  45
- Einfügen von Dateien
  45
- Wahlfreie Extension Innerhalb der Einfügeanweisung
  46
- Testinformation
  46
- Hauptprogramm-Aufbau
  47
- Allgemeines
  47
- Deklarationsteil
  47
- Anweisungsteil
  48
- Programmvereinbarung
  49
- Hauptprogrammaufruf IM Hauptprogramm
  50
- Unterprogrammvereinbarung
  53
- Programmablauf
  54
6 RCL-Konstanten

59
- RCL-Konstantenvereinbarung
  59
- Vordefinierte RCL-Konstanten
  59
7 RCL-Variablen

61
- Allgemeines
  61
- RCL-Datentypen
  61
- Übersicht
  61
- Einfache RCL-Datentypen
  62
- Zusammengesetzte RCL-Datentypen
  63
- Benutzerdefinierte RCL-Typen
  63
- RCL-Variablendeklaration
  65
- Globale Variablen
  66
- Punktvariablen
  67
- Vereinbarung von Punktvariablen
  67
- Punkte und Punktedatei "Pkt
  68
- Vollständige Wertzuweisung
  69
- Zuweisung von Variablen für Einzelkomponenten
  69
- Arbeit mit Textvariablen
  71
- Arbeit mit Feldvariablen (Arrays)
  71
- Kommunikationskanäle zur SPS
  73
- Kommunikationskanäle zur SPS, Allgemeines
  73
- Kommunikationskanäle zur SPS, Vereinbarung und Programmierung
  76
8 RCL-Programmsteuerung

79
- WAIT-Anweisung
  79
- PAUSE-Anweisung
  83
- HALT-Anweisung
  84
- REPEAT-Anweisung
  84
- JUMP-Anweisung
  85
- IF-THEN-(ELSE)-Anweisung
  87
- CASE-Anweisung
  90
9 Wertzuweisungen und Verknüpfungen

91
- Wertzuweisungen
  91
- Verknüpfungen
  91
- Arithmetische Ausdrücke
  91
- Vergleichsoperationen
  93
- Logische Ausdrücke
  93
- Rangfolge der Operationen
  94
10 RCL-Funktionen

97
- SIN-Funktion
  97
- COS-Funktion
  97
- ATAN-Funktion
  98
- SQRT-Wurzel-Funktion
  98
- ABS-Funktion
  99
- TRUNC-Funktion
  99
- ORD-Funktion
  99
- CHR-Funktion
  99
- ROUND-Funktion
  99
- EOF-Funktion
  100
- ASSIGN-Funktion
  100
- INT_ASC-Funktion
  100
- ASC_INT-Funktion
  101
- SIZEOF-Funktion
  102
- LIMIT_MIN, LIMIT_MAX, LIMIT_OFF-Funktionen
  103
- JC-Standardfunktion
  103
- WC-Standardfunktion
  103
11 RCL-Spezialfunktionen

105
12 RCL-Bewegungsanweisungen

119
- Allgemeines
  119
- Direkte Bewegungsanweisungen
  119
- Überblick
  119
- Bewegungsbefehle
  120
- Interpolationsart
  124
- Wirkungsweise Bewegungsbeeinflussender RCL-Anweisungen und Parameter
  128
- Zusatzinformationen
  129
- Bewegungsbeeinflussende Anweisungen
  137
- Allgemeines
  137
- Bandsynchronisation
  137
- Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE)
  139
- Look-Ahead über Mehrere Sätze bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
  144
- Spätes Kommandieren
  144
- Räumliches Überschleifen
  145
  - Überblick
    145
  - Räumliches Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE
    146
  - Räumliches Überschleifen bei BLOCK_SLOPE
    150
  - Spätes Überschleifen
    152
  - Überschleifmodus
    154
13 Einrichtebetrieb

157

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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)

Systemübersicht

Marke: Bosch | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 35.18 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
3
1 Zu dieser Dokumentation

11
2 Wichtige Gebrauchshinweise

21
3 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

23
4 Kurzbeschreibung

35
- Indramotion MLC
  35
- Topologie
  36
5 Steuerungs-Hardware

37
6 Firmware/Software Steuerung

49
- Firmware Indramotion MLC
  49
- Software
  49
- Software-Addons
  51
- Diagnose- und Service-Tools
  53
- Indramotion Service Tool
  53
- I-Remote
  53
7 Anschlüsse und Bedienelemente

55
8 Indradrive und Hydraulicdrive - Antriebstechnik

73
- Allgemeines
  73
- Kompaktsystem Indradrive Cs
  73
- Kurzbeschreibung
  73
- Technische Daten
  74
- Firmware
  75
- Dokumentation
  75
- Steuerteil Indradrive
  75
- Kurzbeschreibung
  75
- Technische Daten
  78
- Firmware
  79
- Dokumentation
  80
- Umrichter Indradrive C
  80
- Kurzbeschreibung
  80
- Technische Daten
  82
- Dokumentation
  85
- Wechselrichter Indradrive M
  85
- Kurzbeschreibung
  85
- Technische Daten
  87
- Dokumentation
  89
- Versorgungsgeräte Indradrive M
  89
- Kurzbeschreibung
  89
- Technische Daten
  90
- Dokumentation
  91
- Hydraulicdrive HDB
  92
- Kurzbeschreibung
  92
- Firmware
  93
- Dokumentation
  93
9 O-Peripherie

95
- Allgemeines
  95
- Fdt/Dtm
  95
- Rexroth Inline-Klemmen
  95
- Rexroth Indracontrol S20
  101
- Rexroth Indracontrol S67
  104
- Rexroth Fieldline M8 (Modular)
  108
- Rexroth Block I/O
  109

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Inbetriebnahmeanleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Inbetriebnahmeanleitung (240 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 7.58 MB

Inhaltsverzeichnis

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Anwendungsbeschreibung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Anwendungsbeschreibung (178 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 14.06 MB

Inhaltsverzeichnis

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Die Ersten Schritte

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Die Ersten Schritte (156 Seiten)

Marke: Bosch | Kategorie: Steuergeräte | Dateigröße: 5.65 MB

Inhaltsverzeichnis

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