Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 158
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Varianten zur Eulerwinkelorientie‐
rung mit den Winkeln Phi, Theta
und Psi:
Variante 1:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Phi:
0° < Phi < 360°
Theta:
0° < Theta <180°
Psi:
0° < Psi < 360°
Die eingeschränkten Wertebereiche bewirken, dass für jede beliebige Orien‐
tierung eines Zielkoordinatensystems ein eindeutiges Wertetupel für die Eu‐
lerwinkel bezüglich des Ausgangskoordinatensystems existiert. Bei der Pro‐
grammierung der Eulerwinkel können jedoch beliebige Werte programmiert
werden (z.B. negative Theta-Werte). Zur Anzeige werden diese automatisch
in die gültigen Wertebereiche umgerechnet.
Die Eulerwinkel werden von Programmiersystemen unterschied‐
lich interpretiert. Beispielsweise können sich die Eulerwinkel auf
andere Achsen, um die gedreht wird, beziehen.
Stellen Sie daher sicher, dass das verwendete Programmiersys‐
tem Eulerwinkel nach MTX‑Programmiervorschrift unterstützt!
Es gibt 3 Varianten, um eine Orientierung eines Körpers mit einem Zielkoor‐
dinatensystem (TCS) mit Eulerwinkeln durchzuführen. Das Ergebnis der Ori‐
entierung und die Basiswinkel Phi, Theta, Psi ist immer gleich. Bei jeder Vari‐
ante wird das Ausgangskoordinatensystem durch drei hintereinander ausge‐
führte Basisdrehungen in das Zielkoordinatensystem überführt.
Drehung um die jeweils neue Koordinate
1.
Drehung um die Z‑Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit
Winkel Phi.
Dadurch erhält man das 1. Zwischenkoordinatensystem.
2.
Drehung um die neue Y‑Koordinate des 1. Zwischenkoordinatensys‐
tems mit Winkel Theta.
Damit ist das 2. Zwischenkoordinatensystem bestimmt.
3.
Drehung um die neue Z‑Koordinate des 2. Zwischenkoordinatensys‐
tems mit Winkel Psi.
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Beispiel:
Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation)
Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol
des Programmkoordinatensystems verschoben.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
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