Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 543

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Ablauf der Abbrucharten aus
SysAxCoupleCmd[i].AbortAction:
● (BIT 2)
Kanalfehler mit Störungsart absetzen
- oder -
● (BIT 3‑6)
Kopplung normal bzw. modifiziert fortsetzen
Bei einem Achsfehler kann weder die Abbruchart "Rückzug" noch "Kopplung"
aktiviert werden. Deshalb wird hier nur ein Kanalfehler mit der Störungsart
ausgegeben.
HINWEIS
Testen Sie die Abbruchreaktion ohne Werkzeugeingriff außerhalb des Gefah‐
renbereichs.
Parallel zu den genannten Reaktionen kann ein asynchrones Programm aus
SysAxCoupleCmd[i].AbortAsupNo = [1..8]
● im Achskanal SysAxCoupleCmd[i].AbortAsupChan = 0
- oder -
● im Kanal SysAxCoupleCmd[i].AbortAsupChan = [1..12]
ausgelöst werden.
Für die Installation und Ausführung eines ASUP gilt die allgemeine Funkti‐
onsbeschreibungen.
Während der Abbruchbehandlung ist der SAC‑Zustand in
SysAxCoupleSta[i].State
mit ABORT (+10) überlagert.
1. Rückzug
In SysAxCoupleSta[i].AbortPos wird die aktuelle Position zum Zeitpunkt
der Unterbrechung abgelegt.
Der Rückzug erfolgt mit maximaler Geschwindigkeit und Beschleuni‐
gung auf die in angegebene SysAxCoupleCmd[i].AbortRetractPos Posi‐
tion. Dazu wird als einziger und neuer Leitwert die Rückzugsposition
vorgegeben. Das SAC‑Objekt wird über ABORT‑RECOUPLE bis
ABORT‑COUPLED an die Rückzugsposition interpoliert.
Ein Kanalfehler zeigt im Anschluss das Ende des Rückzugs an. Bei ak‐
tivem Abort‑ASUP wird der Kanalfehler erst nach ASUP‑Ende generiert.
2. Kanalfehler
Ist die SAC‑Achse eine Kanalachse, wird ein Fehler mit der Störungs‐
quelle an den Kanal gemeldet. Das SAC‑Objekt geht ohne Berücksichti‐
gung der Leitwerte sofort in den Zustand ABORT‑ERROR, wo die
Achse mit maximaler Verzögerung auf Geschwindigkeit Null abge‐
bremst wird.
3. Kopplung
Diese Abbruchart gilt, wenn keine andere Abbruchart angegeben wurde.
Die Achskopplung wird mit den Beziehungen aus den Systemdaten fort‐
gesetzt. Zusätzlich können einzelne oder auch alle Leitwerte über die
Bits #3‑#6 in SysAxCoupleCmd[i].AbortAction gesperrt werden. Die
Bosch Rexroth AG
Falsch parametrierte Abbruchreaktionen kön‐
nen zu Werkzeug- und Maschinenschäden
führen!
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Kopplungen