Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 494

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Kopplungen
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
● Werkstück- und Maschinenkoordinaten können als Quelle verwendet
werden.
● Die Kopplungsbeziehung kann über einen Faktor und eine Tabelle an‐
gepasst werden.
● Die Zielkoordinate kann mit einem Wichtungsfaktor versehen werden.
Diese Funktion ermöglicht die additive Korrektur der Werkzeugposition
(WCS) eines Kanals durch Ankopplung an die Werkstück- oder Maschinen‐
position(en) eines anderen Kanals. Es besteht die Möglichkeit, eine oder
mehrere Koordinaten anzukoppeln. Beim Ankoppeln wird keine Verfahrbewe‐
gung ausgeführt.
Einige Regeln sind bei der Ankopplung zu beachten:
● Ein Kanal kann sich nur an die Koordinaten eines Kanals mit einer nied‐
rigeren Kanalnummer ankoppeln.
● Beim Herstellen einer Kopplung muss sichergestellt sein, dass im Quell‐
kanal keine Bewegung stattfindet.
● Für maximal 4 Zielkoordinaten können Tabellenkopplungen eingeschal‐
tet werden.
● Eine Koordinate, die bereits Zielkoordinate einer bestehenden Koordina‐
tenkopplung ist, darf nicht zusätzlich zur Zielkoordinate einer anderen
Koordinatenkopplung gemacht werden. Die bestehende Koordinaten‐
kopplung muss also in diesem Fall zuerst deaktiviert werden.
● Eine Koordinate, die bereits Quellkoordinate in einer Koordinatenkopp‐
lung ist, darf zusätzlich auch in einer anderen Koordinatenkopplung zur
Quellkoordinate gemacht werden.
Bei aktiver Kopplung ist folgendes zu beachten:
● Die Bewegung der Koordinaten und Achsen des Zielkanals ergibt sich
aus der Überlagerung zweier Bewegungen. Dieses muss bei der Wahl
der Bahngeschwindigkeit (F), der Bahnbeschleunigung (PathAcc,
MP 703000210 und 703000220) und der Achsbeschleunigung (AxAcc,
MP 101000001) berücksichtigt werden.
● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Koordinatentransformation
("Schiefe Ebene") im Zielkanal wird die Koordinatenkopplung beendet
und im Zielkanal wird ein Laufzeitfehler ausgegeben.
● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Koordinatentransformation
("Schiefe Ebene") im Quellkanal wird, falls eine Werkstückkoordinate
verwendet wird, die Koordinatenkopplung beendet und im Zielkanal ein
Laufzeitfehler ausgegeben.
Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Achstransformation 1 im Quell-
oder Zielkanal wird die Koordinatenkopplung beendet und im Zielkanal
ein Laufzeitfehler ausgegeben.
● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Achstransformation 2 im Zielka‐
nal wird die Koordinatenkopplung beendet und im Zielkanal ein Laufzeit‐
fehler ausgegeben.
● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Achstransformation 2 im Quell‐
kanal wird, falls eine Werkstückkoordinate verwendet wird, die Koordi‐
natenkopplung beendet und im Zielkanal ein Laufzeitfehler ausgegeben.
Beim Beenden der Kopplung ist zu beachten, dass im Quellkanal keine Be‐
wegung der Quellkoordinaten stattfindet.
Mögliche Kopplungsbeziehungen bei Verwendung einer Quellkoordinate
sind:
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P