Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 138

136/673 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Beispiel:
Im folgenden Beispiel des NC-Programms mit 5-Achsbearbeitung
steht <P0>, <P1> ... für einen Syntaxausdruck der Form
x.. y.. z.. O(..,..,..)
Die drei Linearkoordinaten x, y und z beschreiben die Position der Werkzeug‐
spitze (TCP). Der Orientierungsvektor des Werkzeugs wird durch O(..) be‐
schrieben (s. a. Vektororientierungsbewegung).
Damit ergibt sich:
p = 3: Grad des kubischen B-Splines
n = 7: Anzahl der Spline NC-Sätze
n+1 = 8: Anzahl der Kontrollpunkte
n+1-p = 5: Anzahl der Splines (Nutzknoten)
n+p+2 = m = Anzahl der Knotenelemente des Knotenvektors
12:
Der Knotenvektor hat die Form U = {0,0,0,0,1,2,3,4,5,5,5,5}
Abb.9-21: Beispiel
N01 SplineDef(3213,,x,y,z,O)
N02 COORD(1)
N10 G1 <P0>
N11 G06 <P1>
N12 <P2>
N13 <P3>
N14 <P4>
N15 <P5>
N16 <P6>
N17 <P7>
N18 G1
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
;Kubischer uniformer B-Spline für die Koordinaten
x, y, z und O
;5-Achstransformation mit Vektororientierung
;(z.B. 3232201)
;Anfahren des Kontrollpunkts P0
;Spline ein, Kontrollpunkt P1
;Kontrollpunkt P2
;Kontrollpunkt P3,
;1.Spline-Verfahrsatz
;Kontrollpunkt P7;
;5. Spline-Verfahrsatz
;Spline aus