Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 162

160/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
3. Drehung um die neue Z‑Koordinate des "TCS‑Koordinatensystems
nach der 2. Drehung" mit Winkel Psi.
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Bei dieser Variante lassen sich die Eulerwinkel sofort ablesen:
Theta: Breitengrad von z
Längengrad von z
Phi:
Abweichung von x
Psi:
Beispiel:
Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation)
Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol
des Programmkoordinatensystems verschoben.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
vom Nordpol aus gesehen
t
t
von der Südrichtung
t