Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 528

526/673 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Synchronisiermode für
Folgeachse:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Logische Ausdrücke stellen insbesondere die Bedingung der "?" - ":" - Opera‐
tion.
Bedingte Ausdrücke
Syntax Bedeutung
Op1<>0: Op2
Op1?Op2:Op3
sonst: Op3
Op1<Op2: Op1
MIN(Op1,Op2)
sonst: Op2
Op1>Op2: Op1
MAX(Op1,Op2)
sonst: Op2
Abb.14-50: Bedingte Ausdrücke
Mit Hilfe der Formelkopplung können komplexe Interpolationsverbände appli‐
ziert werden. Beachten Sie jedoch, dass die Leitachsen durch die Folgeach‐
sen nicht limitiert werden. Überlastungen bzgl. der Geschwindigkeit und Be‐
schleunigung führen immer zum Abkoppeln der Folgachse und damit zur
Verletzung der Formelvorgabe. Insbesondere bedingte Ausdrücke können
leicht zu Unstetigkeiten des Leitwertes führen. Die Steuerung versucht den
Leitwert nach der Abkopplung wieder zu erreichen (RECOUPLING), falls kei‐
ne Fehlerbehandlung (AbortEnable) aktiviert wurde.
Formelinterpolationsverbände der Systemachskopplung haben keine Bahn‐
steuerung. Bahngeschwindigkeiten und Bahnbeschleunigungen ergeben sich
immer implizit durch die Leitachsenvorgaben und den durch die Kopplungs‐
vorschrift mitgeschleppten Folgeachsen.
Die Ankopplung der Folgeachse an den vorgegebenen Leitwert kann auf ver‐
schiedene Arten erfolgen. Insbesondere bei Moduloachsen ergeben sich
grundsätzlich zwei Wege zum Erreichen der Synchronposition:
● Durch das Überhöhen der Folgeachsgeschwindigkeit gegenüber der
Leitgeschwindigkeit wird die vorauseilende Synchronposition eingeholt.
● Durch das Abbremsen der Folgeachsgeschwindigkeit wartet die Folge‐
achse auf die nächste nacheilende Synchronposition.
Die Zeit, die die Folgeachse zum Einholen der Synchronposition benötigt,
hängt zusätzlich noch von der Begrenzung der maximalen Geschwindigkeit
und Beschleunigung der Folgeachse ab, so dass der kürzeste Weg nicht un‐
bedingt der schnellste Weg ist.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Definitionsbe‐ Ergebniswerte‐
reich bereich
Op1,Op2 und
[BW]
Op3 im [BW]
Op1 und Op2
[BW]
im [BW]
Op1 und Op2
[BW]
im [BW]
Diagnose:
Ersatzergebnis
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