Werkzeugkorrektur; Besonderheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

296/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation

Werkzeugkorrektur

Besonderheiten

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
R = C und R = B) ist die Spitze (TCP) des rotationssymmetrischen Werk‐
1 2
zeugs (Fräser oder Laser) auf dem Ursprung des Basiskoordinatensystems
(BCS) entlang der z‑Koordinate ausgerichtet. Die Ausrichtung des BCS ist
durch die Achs-Transformation eindeutig festgelegt (siehe Abb.)
In dieser Stellung müssen die BCS‑Koordinaten (x,y,z,φ,θ) = (0,0,0,0,0) sein,
bei zugehörigen MCS‑Koordinaten (X, Y, Z, R
aus MP 1030 00130.
Die Achs-Transformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐
koordinatensystem (TCS). Das TCS stimmt in der Referenzstellung mit dem
BCS überein. Der Werkzeugkorrekturvektor
zeugmittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP
1
genkorrekturen L1, L2 und L3 aus der D‑Korrekturtabelle zusammen.
● Mehrdeutige Achspositionen:
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position und eine Werkzeugorientierung
durch zwei verschiedene Achsposen (Transformationszweige) erreicht
werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-Achspositionen.
Vektor-Ori:
Welche der beiden Posen (Transformationszweige) benutzt wird, ent‐
scheidet sich beim Einschalten der Achs-Transformation. Ein Übergang
von Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren
der Orientierungsstelle θ = 0 (Nordpolsingularität) oder θ=θ
singularität) möglich.
Linear-Ori:
Der Transformationszweig wird immer so gewählt, dass die B‑Achse
und der Orientierungswinkel θ das gleiche Vorzeichen besitzen, d.h. es
gilt:
– θ≥0 ≙ B≥0 (Zweig 1)
– θ≤0 ≙ B≤0 (Zweig -1)
Dadurch ist die Rückwärtstransformation eindeutig lösbar. Ein Übergang
von Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist ohne weiteres beim Durchfahren
der Orientierungsstelle θ = 0 (Nordpolsingularität) möglich.
● Nordpolsingularität:
Vektor-Ori:
Der Nordpol stellt eine Singularität dar.
Im Nordpol wirkt der Maschinenparameter 103000160 Epsilon-Umge‐
bungen, d.h. Orientierungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden
zwangsweise durch die Stelle θ = 0 geleitet.
Bei θ = 0 kann φ programmiert werden, es erfolgt jedoch keine Bewe‐
gung.
Linear-Ori:
Der Nordpol stellt keine Singularität dar.
Der Nordpol kann ohne weiteres durchfahren werden. Der Maschinen‐
parameter 103000160 Epsilon-Umgebungen hat keine Wirkung, d.h.
Orientierungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden nicht zwangs‐
weise durch die Stelle θ = 0 geleitet.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
, R ) = (X 0 , Y 0 , Z 0
2 1
zeigt vom korrigierten Werk‐
t
. Er setzt sich aus den Län‐
0
max
, R 0 , R 0 )
2 1
(Äquator‐