Handlungsanweisung: Kardanischer Kopf Mit Linearer Orientierungsbewegung; 5-Achs-Transformation - Typ 5: Minderbestückte Rrlll (Mit Schwenk-/Rundtisch); Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
11.12.2 Handlungsanweisung: Kardanischer Kopf mit linearer Orientierungs‐
bewegung
11.13 5-Achs-Transformation - Typ 5: Minderbestückte RRLLL (mit
Schwenk-/Rundtisch)
11.13.1

Beschreibung

Funktion

Name der Transformation
Minderbestückte 5-Achs-Transformation
mit Schwenk-/Rundtisch
Kardanische 5-Achs-Transformation in den Maschinenparametern oder per
Systemdatum konfigurieren.
Im NC‑Programm die kardanische 5-Achs-Transformation mit Coord ( ... ) ak‐
tivieren.
Transformationstyp
3030013
Abb.11-94: Funktion - minderbestückte RRLLL
Ausgangsgrößen im MCS:
X,Y,Z, R ,R
2fix 1fix
Eingangsgrößen im BCS:
x,y,z, ,
fix fix
Die minderbestückte 5-Achs-Transformation RRLLL besitzt 3 Linearachsen
(X,Y,Z) und zwei rotatorische Achsen (R1,R2). Die beiden rotatorischen Ach‐
sen werden nicht von der NC angesteuert, sondern sind ausschließlich unter
Kontrolle der SPS. Für die NC existieren diese Achsen nicht.
Die anzufahrenden Positionen liegen jedoch allgemein in Werkstückkoordina‐
ten (x,y,z, , ) vor, d.h., sie sind durch 5 Freiheitsgrade (3 Positionen + 2
Orientierungen) festgelegt.
Während der eigentlichen Bearbeitung können die rotatorischen Achsen me‐
chanisch nicht bewegt werden. Es ist nur möglich, sie vor der Bearbeitung
per SPS zu positionieren.
Für einen speziellen Bearbeitungszyklus sind
benötigt die aus , resultierende Stellung der rotatorischen Achsen R
R , um die Ausgangsposition vor der Bearbeitung anfahren zu können. Dazu
2
wird die minderbestückte 5-Achs-Transformation verwendet.
Die Transformation kommt an der Wirkstelle 2 zum Einsatz, d.h. sie wirkt zwi‐
schen dem Maschinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z,R
Basiskoordinatensystem BCS = (x,y,z,
Die rotatorischen Achsen können als Endlos- oder als Rundachsen definiert
werden.
Bei dem Grundaufbau handelt es sich um die Konfiguration RRLLL (Transfor‐
mationstyp 3232203). Das Werkzeug wird durch die drei Linearachsen X,Y,Z
bewegt. Das Werkstück wird von der Rotationsachse R
Die Schwenkachse R schwenkt den Rundtisch.
2
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Koordinatensys‐
Wirkstelle
tem
AT2 MCS, BCS
und immer konstant. Man
, R
2fix 1fix
, ).
fix fix
(Rundtisch) gedreht.
1
281/673
,
1
) und dem