Tangentiale Werkzeugführung; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Drehgeschwindigkeit des Orientie‐
rungstensors:
Besonderheiten:
10.4 Tangentiale Werkzeugführung
10.4.1

Beschreibung

Funktion

● Die Orientierung der Drehachse wird mit "kartesischen Komponenten"
oder "Polarkoordinaten" des Bezugskoordinatensystems mit Hilfe der
Funktion "ROTAX(..) "programmiert.
● Bewegungen des Orientierungstensors wird mit der Funktion "RO‐
TAX(...) O(..)" erzeugt.
Beispiel:
ROTAX(...) O(360) dreht den Anfangsorientierungstensor O
Umdrehung weit auf seine ursprüngliche Position. Der programmierte
Drehwinkel wird generell als inkrementaler Wert interpretiert.
● Durch positive und negative Drehwinkel lässt sich der gewünschte
Drehsinn erzeugen.
Die TCS‑Koordinaten e , e
x
gung im Allgemeinen eine Kegelfläche um die Drehachse R.
Ausnahme:
R steht parallel zu e , e , e
x y
Die Drehgeschwindigkeit des Orientierungstensors hängt davon ab, ob ne‐
ben der Orientierungsbewegung eine TCP‑Bewegung stattfindet oder nicht:
1. TCP‑ und Orientierungsbewegung:
Der programmierte Vorschub bezieht sich ausschließlich auf die
TCP‑Bewegung. Die Orientierungsbewegung wird synchron "mitge‐
schleppt".
2. Reine Orientierungsbewegung:
Der programmierte Vorschub ist die Winkelgeschwindigkeit der Drehzei‐
gerbewegung um die Drehachse R.
Bewegungen von weiteren Achsen ohne TCP‑Anteil werden synchron
"mitgeschleppt". Wird bei der Vorschubprogrammierung neben F noch
OMEGA programmiert, entspricht die Winkelgeschwindigkeit dem
OMEGA-Wert.
Singularität der Bewegung des Orientierungstensors:
Das Auftreten von Singularitäten hängt von der verwendeten Achstransfor‐
mation ab. z.B. tritt bei der 6-Achstransformation vom Typ 3333301 eine Sin‐
gularität auf, wenn der Orientierungstensor zu einer Position von ±90° für die
mittlere der drei Rundachsen führt.
Nicht stetige Orientierungsbewegungen an dieser Stelle werden durch auto‐
matisches Einfügen eines NC‑Satzes überbrückt (siehe auch
"Vektororientierung " auf Seite
Führt eine Werkzeugachse (Rund- oder Endlosachse) oder rotatorische Ko‐
ordinate tangential zur programmierten Bahn in der jeweils aktiven Ebene ei‐
nes Kanals mit.
Merkmale:
● Parametrierbarer Anstellwinkel (Winkel zwischen Symmetrieachse des
Werkzeuges und der Bahntangente).
Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
, e beschreiben während der Orientierungsbewe‐
y z
. Dann wird die Kegelfläche zu einer Kreisfläche.
z
162).
177/673
genau 1
s
Kap. 10.3.2