Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 132

130/673 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Start- und Endbedingung:
Spline-Parameterlänge:
Bewegung der Werkzeugorientie‐
rung als C2-stetiger kubischer
Spline:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Neben den Randbedingungen Typ 1, 2, 10 und 11, die auch für C
Splines möglich sind (siehe
tieren zwei weitere Bedingungen:
● Typ =3:
Die De-Boor-Randbedingung verknüpft die zweiten Ableitungen an den
ersten beiden Stützpunkten oder an den letzten beiden Stützpunkten
miteinander.
SBC(3,<v>) oder EBC(3,<v>)
v ist üblicherweise =1
● Typ =4:
Die periodische Randbedingung wird für geschlossene Kurven (z.B. El‐
lipse) benutzt. In diesem Fall muss der letzte und der erste Punkt der
Spline-Sequenz übereinstimmen.
Die periodische Randbedingung kann nicht gemischt mit einer anderen
Randbedingung auftreten, d.h. ein SBC(4) am Beginn erfordert zwin‐
gend ein EBC(4) am Ende.
Die Spline-Sequenz von SBC(4) bis EBC(4) muss im Vorausschaube‐
reich der NC liegen. Ist dies nicht der Fall, wird ein Laufzeitfehler er‐
zeugt.
SBC und EBC können auch innerhalb einer Spline-Sequenz (G06,..,G1) pro‐
grammiert werden. Damit wird die ursprüngliche Sequenz in zwei Teilsequen‐
zen zerlegt, um gezielt Ecken innerhalb der Spline-Kurve zu erzeugen.
Ohne programmierte Start- und Endbedingung wird die natürliche Randbe‐
dingung SBC(2,0,...,0) oder EBC(2,0,...,0) verwendet.
Siehe C -stetiger kubischer Spline (siehe
1
orientierung" auf Seite 124).
Es gelten alle Voraussetzungen wie für den C
(siehe Kap. "Bewegung der Werkzeugorientierung" auf Seite
Die Vektororientierung lässt sich ebenfalls als C
programmieren. Es wird hierbei zwischen zwei Varianten unterschieden, die
in MP 800700099[3] festgelegt werden können:
● Vektororientierung (Variante 1) als gemeinsamer C
mit dem Raum-Spline der Linearkoordinaten x, y, z.
Bei dieser Variante wird ein Spline in den sechs Koordinaten x, y, z,
ρ ,ρ ,ρ mit einer gemeinsamen Parametrisierung verwendet. In diesem
x y z
Fall hat die Spline-Vektororientierung folgende Eigenschaften:
– Die
von der
dass z.B. in Sätzen, in denen nur
eine zusätzliche
rung (Variante 2)" auf Seite
– Der Spline-Parameter
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
"Start- und Endbedingung:" auf Seite
Kap. "Bewegung der Werkzeug‐
1 -stetigen kubischen Spline
-stetiger kubischer Spline
2
-Bewegung (
-Bewegung und umgekehrt. Dies bedeutet,
-Bewegung auftritt (s.
131.
als auch für
1 -stetige
123), exis‐
124).
-kubischer Spline
2
) ist abhängig
programmiert ist,
"Vektororientie‐
gilt sowohl für
.