Kopplungen; Gantry-Achsen; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
14

Kopplungen

14.1

Gantry-Achsen

14.1.1

Beschreibung

Funktion

Voraussetzungen

Eigenschaften des Gantryver‐
bands:
Gantry-Achsen sind mechanisch starr gekoppelte Achsen, die über getrennte
Antriebe parallel verfahren werden. Die Sollwerte des Slaves sind fest an die
des Masters gekoppelt (Sollwert-Kopplung). Bauartbedingt kann es bei dem
Gantry-Verband zu einer Schräglage, d.h. zu einem Istwert-Versatz der An‐
triebe untereinander kommen.
Abb.14-1: Gantry-Achsen
● Schnittstelle:
Die Antriebe sind digitale Antriebe gemäß sercos.
● Antriebsdaten:
Die Antriebsdaten starr gekoppelter Achsen müssen identisch sein, da‐
mit sie sich auch im asynchronen Betrieb (Tippen, Referenzpunktanfah‐
ren) identisch verhalten.
Alle Antriebsdaten, die die Achsdynamik betreffen, müssen auch bei
Programmierung für alle Gantry-Achsen eines Verbands identisch ge‐
halten werden. Die Daten dürfen nur bei Stillstand der Achsen geändert
werden, weil eine Umschaltung nicht in allen Antrieben gleichzeitig (im
selben sercos Takt) erkannt und aktiv wird.
● Sollwert-Kopplung:
Master- und Slaveachse in einem Gantry-Verband fahren gemeinsam in
einer Sollwert-Kopplung.
● Messsysteme:
Alle Gantry-Achsen erfordern identische absolute oder inkrementelle
(relative) Messsysteme.
Innerhalb eines Gantry-Verbandes sind folgende Achstyp-Konstellationen er‐
laubt:
Bosch Rexroth AG 455/673
Kopplungen