Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 390

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Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
10. Gegebenenfalls Plausibilitätsprüfung der Parameter durchführen. Hier
kann ggf. eine Limitierung der Parameter durchgeführt werden.
11. Schreiben der neuen Daten (N.. ATPUT(LENPAR!) in die Maschinenpa‐
rameter 103000140.
12. Kalibrierzyklusende
13. Systemgrundstellung durchführen
Danach ist das Kalibrieren beendet. Die neuen Daten stehen im
MP 103000140 der benutzten Achs-Transformation.
Beispiel:
Kalibrierzyklus: kardanische 5-Achs-Transformation 3232211.
Die Achskonfiguration im Kanal ist {Xa, Ya, Za, U, V, W, B ,C}.
Durch die Transformation werden die Achsen {Xa, Ya, Za, B ,C} in die Koor‐
dinaten {x, y, z, phi, theta} transformiert.
An jedem Messpunkt werden die Koordinatenpositionen x, y, und z gemes‐
sen.
Für die zu optimierenden Parameter wird eine permanente Variable @LEN‐
PAR!(16) angelegt.
Optimiert werden die Parameter 1, 4, 5, 6 und 7.
Der Zyklus generiert eine Kalibrierdatei "Calib.txt", die wie das Beispiel 2 (sie‐
he Kap. "Kalibrierdatei " auf Seite
Kalibrierzyklus-Programm CalibDirect.cnc zum Kalibrieren:
000 DIM AXPOS!(5)
N10 X0Y0Z0 B170 C-180 F10000 G1
;
; Kalibrierdatei öffnen und Zeilen #1,#3 eintragen
010 OPENW(1,"CalibData.txt",512)
010 REWRITE(1)
010 PRN#(1,"#1 7") : REM Koordinaten 1,2,3
010 PRN#(1,"#3 199") : REM Kanalachsen 1,2,3,7,8
N20 Coord(2)
020 FOR THETA=80.0 STEP -35.0 TO 45.0
020 FOR PHI=0.0 STEP 60.0 TO 300.0
; Messpunkt anfahren
N30 x10 y10 z0 phi[PHI] theta[THETA]
N40 WAIT
; Achspositionen des angefahrenen Messpunkts auslesen
040 AXPOS!(1) = SPOS(1)
040 AXPOS!(2) = SPOS(2)
040 AXPOS!(3) = SPOS(3)
040 AXPOS!(4) = SPOS(7)
040 AXPOS!(5) = SPOS(8)
;
; TCP‑Position messen (direktes Messverfahren)
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
382) aufgebaut ist.