Werkzeugkorrektur; Besonderheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Werkzeugkorrektur

Besonderheiten

Die Achs-Transformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeug‐
koordinatensystem (TCS). Das TCS stimmt in der Referenzstellung mit dem
BCS überein. Der Werkzeugkorrekturvektor
zeugmittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP
1
genkorrekturen L1, L2 und L3 aus der D‑Korrekturtabelle zusammen.
Abb.11-87: Werkzeugkorrektur
Bei der kardanischen Achs-Transformation werden Singularitäten der Orien‐
tierungsbewegung berücksichtigt:, d.h., nicht tangentialer Durchgang von
durch die Stellen = (0,0,1) (=Nordpolsingularität) und
(=Äquatorsingularität).
● Mehrdeutige Achspositionen:
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position
orientierung
tionszweige) erreicht werden. Die Zweige unterscheiden sich in den
B‑Achspositionen.
Es gilt:
Bosch Rexroth AG
zeigt vom korrigierten Werk‐
t
. Er setzt sich aus den Län‐
0
durch zwei verschiedene Achsposen (Transforma‐
271/673
Achs-Transformation
=(*,*, )
und eine Werkzeug‐