Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 160

158/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Variante 2:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
2. Anschließend drehen in negative Drehrichtung um die neue Y‑Achse,
bis auch die X‑Achse parallel zur X‑Y‑Ebene des Ausgangskoordinaten‐
systems ausgerichtet ist, bzw. die Z‑Achse parallel zur Z‑Achse des
Ausgangskoordinatensystems liegt. Der Betrag dieses Drehwinkels ist
der Eulerwinkel Theta.
3. Abschließend drehen in negative Drehrichtung um die Z‑Achse, bis bei‐
de Koordinatensysteme parallel zueinander liegen. Der Betrag dieses
Drehwinkels ist der Eulerwinkel Phi.
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Abb.10-5: Bestimmung der Eulerwinkel für das Zielkoordinatensystem
Drehung um raumfeste Koordinaten
1. Drehung um die Z‑Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit
Winkel Psi.
2. Drehung um die alte Y‑Koordinate des Ausgangskoordinatensystems
mit Winkel Theta.
3. Drehung um die alte Z‑Koordinate des Ausgangskoordinatensystems
mit Winkel Phi.
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Bei dieser Variante lassen sich die Eulerwinkel sofort ablesen:
Breitengrad von z
Theta:
Phi: Längengrad von z
Abweichung von x
Psi:
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
vom Nordpol aus gesehen
t
t
von der Südrichtung
t