Messverfahren; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
11.23.2
Messverfahren
Funktion
Direktes Messen:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Das kartesische MCS, das mit der Achs-Transformation AT1 entsteht, wird
bei Anwendung einer weiteren Transformationen AT2 (z.B. 5-Achs-Transfor‐
mation) auf das Basiskoordinatensystem (BCS) transformiert.
Für die Achs-Kinematikkalibrierung bedeutet dies:
Wird der Messzyklus mit aktiver Achs-Transformation AT2 abgearbeitet, ist
diese automatisch die zu kalibrierende Achs-Transformation.
Ist keine Achs-Transformation AT2 vorhanden, beziehen sich die Messdaten
auf die Achs-Transformation AT1.
Bei den Messverfahren zur Achs-Kinematikkalibrierung werden zwei Verfah‐
ren zum Messen des TCP (tool center point) unterschieden:
●
Direktes Messen:
Bei dieser Messung ist das Messergebnis unabhängig von den Konfigu‐
rationsparametern der aktuellen Achs-Transformation (z.B. Laser-Inter‐
ferometrie).
●
Indirektes Messen:
Der TCP (tool center point) wird indirekt gemessen. Bei dieser Messung
(z.B. Vermessen einer Lochplatte mit Achsmesstaster) ist das Ergebnis
parameterabhängig, da aus den getasteten Achspositionen per Vor‐
wärtstransformation die zugehörigen Maschinen- oder Basiskoordinaten
auf Grundlage des aktuellen Parametersatzes berechnet werden.
Einem Messpunkt i seien der vorgegebene Koordinatensollwert (exakt be‐
kannte Koordinatenposition im WCS)
rekt
gemessene
= (
,
,....,
Die Abweichung |
-
= (P
, P
, ..., P
) (= Längen- und Winkelparameter, ...) in der aktuellen
1
2
n
Achs-Transformation zustande.
Weitere, von der Achs-Transformation nicht korrigierbare Fehler
(Spindelsteigungsfehler, krumme Achsführungen) werden hier
nicht berücksichtigt.
Dem Koordinatenpunkt
sind über die Vorwärtstransformation
(siehe dazu folgende Abb.).
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
= (
,
WCS‑Koordinaten-Istwert
) zugeordnet.
| kommt durch einen ungenauen Parametersatz
zugeordnet ist ein Achspunkt
=
(
,....,
) und der di‐
im
WCS
im ACS. Beide
) miteinander verknüpft
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