Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 175

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Eigenschaften des Orientierungs‐
tensors:
Zeilen und Spalten des Tensors haben die Länge "1" und stehen jeweils
senkrecht aufeinander.
Die Spalten des Tensors sind die Vektorkomponenten der Basisvektoren e
e , e des verdrehten TCS bezüglich des Bezugskoordinatensystems:
y z
Die Basisvektoren e , e , e
x y
● Der Orientierungstensor ist für nicht-rotationssymmetrische Werkzeuge
relevant (z.B. Greifer).
● Solange der Orientierungstensor mit konstanten Eulerkoordinaten phi,
theta und psi programmiert ist, ändert sich seine Orientierung gegen‐
über dem Bezugskoordinatensystem während einer Positionierung
nicht.
Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
bilden letztlich die "Arme" des TCS ab.
z
173/673
,
x