Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 485

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Documentation
Instruction:
Rexroth IndraMotion MTX
Documentation:
Maschinenparameter
Drive: Maßbezug herstellen
● Vor dem Starten des "Maßbezug herstellen" muss die SPS alle Gantry-
Achsen eines Verbands über das Interface-Signal qAx_DrvLock "Vor‐
schubsperre" sperren. (qAx_DrvLock = 1).
● Beim Steuerungs- bzw. sercos Hochlauf wird Maßbezug hergestellt, d.h.
die Lageistwerte jeder Achse sind sofort bekannt. Für jeden Antrieb ist
"Maßbezug hergestellt", wenn die Bezugsmaße der Achsen (mit Abso‐
lutmaße setzen bei der Inbetriebnahme) korrekt übernommen wurden.
Sind die Achsen ausgerichtet, wird durch Setzen identischer Lageist‐
werte der Maßbezug aller Gantry-Achsen gesetzt ("Absolutmaß set‐
zen").
Der auf diese Maßbezüge basierende Vorgang zum "Maßbezug
herstellen", während der Erst-Inbetriebnahme, sollte mit schwa‐
chem KV, niedriger Geschwindigkeit, niedriger Beschleunigung
bzw. Verzögerung sowie einer Momentenüberwachung vollzogen
werden.
IW-Engineering / IndraLogic: "Schräglage" ausgleichen
Der Ausgleich eines, im Betrieb oder im Ausschaltzustand entstandenen Ist‐
wertversatzes wird nur durch das Setzen von dem Interface-Signal
qAx_TakeActOffs "Istwert-Versatz übernehmen" initiiert. Das nachfolgende
"Rausinterpolieren" des Versatzes wird mit dem Setzen des Interface-Signals
qAx_MasterPos "Gantry-Slave auf Masterposition" gestartet.
Der Gantry-Verband muss sich in einem mechanisch momenten‐
frei ausgerichteten Zustand befinden.
Bei schweren Portal-Gantry-Verbänden müssen einzelne Gantry-
Achsen mechanisch oder durch Tippen in eine parallele Lage zu‐
einander gebracht werden.
Abb.14-13: Signalflussplan
Bosch Rexroth AG 483/673
Kopplungen
Instruction
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metern
Gantry-Kopplung aktivieren