Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 220

218/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Besonderheiten:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
● Die rotatorischen Achsen können als Endlos- oder als Rundachsen defi‐
niert werden.
Abb.11-40: Referenzstellung der Hauptspindel-Konfiguration
Abb.11-41: Referenzstellung der Gegenspindel-Konfiguration
Die Vektoren und definieren die Geometrie der 4‑Achs-Kinematik. Sie
beschreiben die Armlängen der Kinematik und haben die Form
und = (0,0,l ).
2x
ist ein Vektor entlang z von der R
setzungsvektor von der R
0 , l = l = l = l = 0).
1x 1y 2x 2y
Wertebereich:
Der Orientierungswinkel φ ist auf ±89
Mehrdeutigkeiten:
Während der Bearbeitung ist der Verfahrbereich der Achse R
Haupt- als auch bei der Gegenspindel auf ±89
keine Mehrdeutigkeiten der Achs-Transformation.
Die Verfahrbereiche der übrigen Achsen sind unbegrenzt.
Werkzeugrevolver:
Der Werkzeug-Revolver wird von einer NC‑Achse angesteuert. Für jede
Werkzeugposition muss eine eigene Achs-Transformation definiert werden.
Diese unterscheiden sich nur in der Achsposition der Referenzstellung der
Achse R (Maschinenparameter 1030 00130 [4] ). Bei einem Wechsel auf
2
eine neue Revolverposition muss zunächst die Achse R
position gefahren werden, anschließend wird die entsprechende Achs-Trans‐
formation aktiviert.
Ist R als Endlosachse konfiguriert, müssen Werte von 0..359 in der Refe‐
2
renzstellung eingetragen werden.
Haupt- /Gegenspindel:
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
‑Achse zur R
1 2
‑Achse zum Nullpunkt des BCS. (d.h. l
2
0 begrenzt.
0 begrenzt. Somit ergeben sich
= (0,0,l )
1x
‑Achse. ist der -Fort‐
≠ 0, l ≠
1z 2z
sowohl bei der
1
auf ihre Referenz‐
2