Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 178

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Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Bewegung des Orientie‐
rungstensors:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Eine detaillierte Darstellung der einzelnen Parameter finden Sie
im "Rexroth IndraMotion MTX Programmierhandbuch".
Bei nicht-rotationssymmetrischen Werkzeugen müssen, im Gegensatz zum
Orientierungsvektor, alle drei Koordinaten des TCS räumlich ausgerichtet
werden. Dies geschieht mit dem Orientierungstensor, der die Orientierung
des Werkzeugkoordinatensystems steuert.
Bei der Bewegung des Orientierungsvektors sind folgende Größen beteiligt:
● O :
Anfangsorientierungstensor (Anfangsorientierung des TCS)
s
● O :
Endorientierungsvektor (Endorientierung des TCS)
e
● R: Drehachse
● β: Drehwinkel
Um eine Orientierungsbewegung auszuführen, kann man folgende Größen
vorgeben:
Orientierungsbewegung bei Vorgabe von O
Der Anfangsorientierungstensor O
se R auf den Endorientierungstensor gedreht. Für den intern berechneten
Drehwinkel β gilt: β ≤ 80°.
Abb.10-21: Orientierungsbewegung
Orientierungsbewegung bei Vorgabe von O
und Drehwinkel β:
● Der Anfangsorientierungstensor O
achse R mit dem Winkel β gedreht.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
und O
s e
wird um eine intern berechnete Drehach‐
s
, programmierter Drehachse R
s
wird um die programmierte Dreh‐
s