Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 512

510/673 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Masterkopplung mit Tabellen:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
wender mit dem Systemdatum GearTeeth bekannt. Die Steuerung koppelt
somit an den nächstliegenden Teilbereich.
Abb.14-30: Zahnradstoßen
Der Zahnrad-Rohling wird durch die Folgeachse angetrieben. Das Zahnrad
wird mit 62 Zähnen gefertigt, wobei das Werkzeug 42 Zähne besitzt. Das
Übersetzungsverhältnis kann mit N_Input = 62 und N_Output = -42 angege‐
ben werden. Die Teilung des Zahnrads mit GearTeeth = 62. Die maximale
Lageabweichung der Folgeachse zum Leitwert beträgt somit nur noch den
halben Teilbereich: 360°/(2*62) = 2,9032° anstatt bis zu 180° bei absoluter
Kopplung.
Mit GearTeeth=0 wird eine absolute Kopplung erzwungen, welche beim Zu‐
schalten von 0 geleisteten Eingangsumdrehungen der Leitachse ausgeht.
Mit Hilfe der Tabellenkopplung können nichtlineare Kopplungszusammen‐
hänge zwischen Leit- und Folgeachse abgebildet werden.
Die Systemachskopplung erlaubt für jede Leitachse (Master[m]) die Angabe
einer separaten Kopplungstabelle.
Diese ist im Systemdatum SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Tab einzutragen.
Der Gesamtleitwert einer Folgeachse ergibt sich bei aktiver Tabellenkopp‐
lung mit:
Abb.14-31: Leitwertberechnung mit Tabellen
Mit SysAxCoupleCmd[i].Master[m].Shift kann eine Phasenverschiebung zur
Leitachsposition realisiert werden. Dies ermöglicht z.B. die Nutzung einer Si‐
nus-Tabelle zur Erzeugung der Kosinusfunktion durch eine 90°-Verschie‐
bung.
Fehlt die Angabe der Mastertabelle, gilt:
Tabellenwert = Leitachssollposition
i
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
+Shift .
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