Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 202

200/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Aktivieren:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Die oben gezeigten Vektoren
Koordinaten von MCS und SpCS hier eingetragen:
Werte der Parameter q
schinenkalibrierung der Referenzstellung:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
[10]
[11]
[12]
[13..16]
7080 00020 Optionale Namen der Systemkoordinaten bei aktiver 4-Achs-
Bipod:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5 .. 6]
Optionale Namen der Systemkoordinaten bei aktiver 3-Achs-
Bipod:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5 .. 6]
Abb.11-9: Daten der Referenzstellung ermitteln
Voraussetzungen:
Die Aktivieren der Bipod-Transformation setzt eine Kalibrierung zur Feststel‐
lung der Referenzstellung voraus.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
... werden anteilig bzgl. der
, q , b , b , p , p
1 2 1 2 1x' 1y'
q
1x
q
1y
q
2x
q
2y
b
1x
b
1y
b
2x
b
2y
p
1x'
p
1y'
p
2x'
l
1
nicht relevant
z.B.: X
z.B.: Y
z.B.: Z
z.B.: C
nicht relevant
z.B.: X
z.B.: Y
nicht relevant
z.B.: C
nicht relevant
, p aus der Ma‐
2x'