Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 217

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-35: Applizieren - Variante 2
Daten der Referenzstellung ermitteln:
Die Referenzstellung setzt voraus, dass die Koordinatenorientierung aller be‐
teiligten Achsen und die Achspositionen der Referenzstellung bekannt sind.
Dazu müssen die folgenden MP gesetzt werden (Beispiel):
1030 00110 Transformationstyp
MP-Name: TrafoType
SD-Elem. : Type
2020001
1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation
MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]
[1]
[2]
[3..8]
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung
MP-Name: RefPosTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxZeroPos[1..8]
[1]
[2]
[3..8]
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Achsrichtungen im MCS, Einheit in Grad.
[1]
[2]
[3..16] nicht relevant
Abb.11-36: Applizieren - Variante 2
Variante 3 (nichtorthogonale 2-Achs-Transformation in XZ‑Ebene)
An folgendem Beispiel soll eine Applizieren einer nichtorthogonale n2‑Achs-
Transformation (2020002) gezeigt werden.
Bosch Rexroth AG
Systemachsnummer der Xa-Achse
Systemachsnummer der Ya-Achse
nicht relevant
Position für Xa 0
Position für Ya 0
nicht relevant
x
y
215/673
Achs-Transformation