Kalibrierzyklus - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Kalibrierzyklus
Kalibrierzyklus beim direkten
Messverfahren:
#4
23.0
10.10
-21.85 185.26
#11
14.1
-6.0
213.6
#22
-306.0 -176.8 -33.3
...
..
.
#11
26.9
-11.5
205.7
#22
-302.6 -61.1
-91.5
Die folgenden Abläufe beschreiben die Maßnahmen zur Durchführung eines
Kalibrierzyklus mit dem direkten und indirekten Messverfahren.
Prinzipieller Aufbau eines CPL‑Kalibrierzyklus beim direkten Messverfahren:
1.
Auswahl und Aktivieren der zu kalibrierenden Achs-Transformation (z.B.
COORD(3))
2.
Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen
3.
Verwendete Koordinaten und Achsen in die Datei schreiben
(#1, #2, #3)
4.
Messpunkte (Koordinatensollwerte
tenpositionen
in Zeile #11 und
Ist die Transformation mehrdeutig, wird an Stelle von #12 der Eintrag
#22
benutzt. Die angefahrene Achsposition kann mit dem
CPL‑Befehl SPOS erfragt werden.
5.
Messdatei schließen.
6.
Ermitteln der aktuellen Konfigurationsparameter mit (ATGET(LEN‐
PAR!)).
7.
Zu optimierende Einzelparameter als Bitmaske in LENPARMASK% ab‐
legen.
8.
Starten
der
Kalibrierrechnung
PAR!,LENPARMASK%))
9.
Die berechneten Daten werden in der Variablen LENPAR!(1,..,16) zu‐
rückgeliefert.
Bosch Rexroth AG
; Kugelradius, x-, y-, z-Koordina‐
te des Kugelmittelpunkts.
0.0
10.0
;
= (x,y,z,phi,theta) exakte
angefahrene Kugelposition
10.0
270.0
;
gemessene Achspositio‐
nen X,Y,Z,B,C
330.0
50.0
;
50.0
288.0
;
) anfahren und Koordina‐
messen.
in Zeile #12 eintragen.
mit
(ATCAL("CalibData.txt",LEN‐
387/673
Achs-Transformation
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