4-Achs-Transformation - Typ 1: Scara Auf Linearachse; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
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- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Transformation aktivieren
N100
G1 F1000 XA10 YA10 ZA5
N110
COORD(4) TRFOPT(...)
N130 X20 Y30 Z10
N140 X10 Y50 Z15
:
N999
COORD(0,1)
Deaktivieren
11.5
4-Achs-Transformation - Typ 1: SCARA auf Linearachse
11.5.1
Beschreibung
Funktion
Name der Transformation
SCARA auf Linearachse
LLRR
SCARA auf Linearachse LRR 2112001
●
Systemdatum, dann wird die Transformation im NC-Programm aktiviert
mit (Typ "SysAxTrafo_t"):
COORD(<SD.MtbAxTrafo>)
Programmbeispiel:
Die Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am Pro‐
grammanfang ist keine AchsTransformation aktiv:
Programm:
;die Achsen XA,YA,ZA werden verfahren
;Einschalten der Achs-Transformation
;die kartesischen Koordinaten X,Y,Z werden verfahren
;die kartesischen Koordinaten X,Y,Z werden verfahren
;Ausschalten Achs-Transformation
;ab hier werden wieder Achsen programmiert
COORD(0,1)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Bei dieser Transformation handelt es sich um einen SCARA-Arm auf einer Li‐
nearachse. Sie ist als 3‑Achs- und als 4‑Achsvariante realisiert.
●
3‑Achsvariante in (y,z,φ)
●
4‑Achsvariante in (x,y,z,φ)
Die wesentlichen Transformationseigenschaften sind bei beiden Varianten
identisch. Bei der 4‑Achsvariante wird zusätzlich die x‑Koordinate (inklusive
x‑Werkzeuglängenkorrektur) mit berücksichtigt. Die nachfolgenden Skizzen
und Beschreibungen beziehen sich i. w. auf die 4‑Achsvariante.
Transformationstyp
3122001
Abb.11-39:
Funktion - 3‑Achsvariante SCARA auf Linearachse
Ausgangsgrößen im
MCS:
Eingangsgrößen im
BCS:
Die Konfiguration besitzt zwei (eine) Linearachsen (X) und Z. Darauf sitzen
zwei rotatorische Achsen R
R
, R
schwenkt das Werkzeug. Die Achsen R
2
2
(Typ A‑Achse). Die y‑Koordinate ergibt sich durch gleichzeitiges Verfahren
der Z- und R
‑Achse. Die Achse R
1
●
Der Orientierungsvektor "ρ" wird berechnet (in Polarkoordinaten).
●
Eine lineare Orientierungsbewegung in "φ" ist möglich.
●
Eine Online-Korrektur ist für alle Koordinaten möglich.
Wirkstelle
AT2
AT2
(X),Z,R
,R
1
2
(x),y,z,φ
und R
. Die Drehachse R
1
2
dient der Orientierung.
2
Bosch Rexroth AG
217/673
Achs-Transformation
Koordinatensystem
MCS, BCS
MCS, BCS
schwenkt die Achse
1
und R
drehen beide um X
1
2
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