Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 531

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Synchronlaufüberwachung der
Folgeachse:
;---------------------------------------------------
...
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable
...
;---------------------------------------------------
; zeitoptimale zahngenaue Wiederankopplung
;---------------------------------------------------
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].SyncMode
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].GearTeeth
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Offset
...
Das Synchronlaufverhalten im Verband ist für die Güte der Bearbeitung ent‐
scheidend, da Abweichungen vom Kopplungsverhältnis direkten Einfluss auf
die Werkstückgenauigkeit haben. Für die Überwachung wird deshalb der
IST‑Leitwert mit der IST‑Folgeachsposition verglichen. Der IST‑Leitwert er‐
rechnet sich aus den IST‑Positionen der Leitachsen, bewertet durch die
Kopplungsbeziehung. Von virtuellen Leitachsen fließt immer der letzte Soll‐
wert in den Vergleich ein. Die aktuelle Differenz des IST‑Leitwert zur IST‑Fol‐
geachsposition liegt in SysAxCoupleSta[i].Lag ab.
Es können zwei Genauigkeitsschranken in SysAxCoupleCmd[i].PosWin[1..2]
hinterlegt werden. SysAxCoupleCmd[i].PosWinSel wählt die aktive Genauig‐
keitsschranke in folgender Weise aus:
SysAxCoupleCmd[i].
PosWinSel
0
1
2
3
Abb.14-52: Auswahl der Genauigkeitsschranke der Synchronlaufüberwachung
Die gewählte Synchronlaufüberwachung wird nur dann aktiv, wenn im Status‐
element SysAxCoupleSta[i].State einer der folgenden Zustände vorliegt:
SysAxCoupleSta[i].State
1
2
3
Abb.14-53: Voraussetzung für Synchronlaufüberwachung
Ist die Synchronlaufüberwachung aktiv, zeigt die Steuerung das Ergebnis der
Synchronlaufüberwachung im Statuselement SysAxCoupleSta[i].InPos an (1
= Synchronlauf, 0 = kein Synchronlauf).
Weitergehende Informationen über das Ergebnis der Synchronlaufüberwa‐
chung sind im Statuselement SysAxCoupleSta[i].StateAddOn zu finden.
Bosch Rexroth AG
= FALSE
= 1
= 21
= TRUE
= OFFSET!
Bedeutung
Synchronlaufüberwachung deaktiviert.
Synchronlaufüberwachung mit Genauigkeitsschranke 1
gewählt (PosWin[1]).
Synchronlaufüberwachung mit Genauigkeitsschranke 2
gewählt (PosWin[2]).
Synchronlaufüberwachung mit beiden Genauigkeits‐
schranken gewählt (PosWin[1] und PosWin[2], mit
Hystereseverhalten).
Dieser Modus ist z. B. bei stark rauschendem Lage-Ist‐
wert sinnvoll.
Bedeutung
Erstankopplung (HUNTING)
Wiederankopplung (RECOUPLING)
Sollwerte gekoppelt (COUPLED)
529/673
Kopplungen