Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 254

252/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Die Vektoren und
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ist ein Vektor entlang x
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(B-/A‑Achse). ist der Fortsetzungsvektor von der R2‑Achse (B-/A‑Achse)
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zum Nullpunkt des BCS (in der Referenzstellung).
Es gibt grundsätzlich drei verschiedene Varianten der verteilten 5-Achs-
Transformation RLLLR. Diese unterscheiden sich durch den Typ der Rund‐
achsen (der Typ hängt davon ab, um welche der BCS‑Koordinaten x,y,z die
Rundachse in der Referenzstellung dreht):
● R = C‑Achse, R = A‑Achse:
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R dreht in der Referenzstellung um die z‑Koordinate und R
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der Referenzstellung um die x‑Koordinate.
● R = C‑Achse, R = B‑Achse:
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R dreht in der Referenzstellung um die z‑Koordinate und R
1
der Referenzstellung um die y‑Koordinate.
● R = A‑Achse, R = B‑Achse:
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R dreht in der Referenzstellung um die x‑Koordinate und R
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der Referenzstellung um die y‑Koordinate.
Zu diesen Achsanordnungen existieren noch weitere Untervarianten, die sich
jeweils nur dadurch unterscheiden, dass der Rundtisch R
arachsen X oder Y montiert ist. Sie sind aber immer einer der drei obigen Va‐
rianten zuzuordnen und unterscheiden sich letztendlich nur durch die Ver‐
fahrrichtung der R -bewegenden Linearachse.
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In der folgenden Abbildung ist exemplarisch die Variante R
X‑Achse, R = B‑Achse dargestellt. Da sich der Rundtisch R
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X‑Achse bewegt, dreht sich die positive Verfahrrichtung der X‑Achse um.
Abb.11-68: Typ B‑Achse mit Rundtisch auf Linearachse X
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
definieren die Geometrie der 5‑Achs-Kinematik.
von der R1‑Achse (C-/A‑Achse) zur R2‑Achse
BCS
dreht in
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dreht in
2
dreht in
2
auf einer der Line‐
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= C‑Achse auf
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auf der linearen
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