Handlungsanweisung: Gantry-Verband Aktivieren - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
14.1.3

Handlungsanweisung: Gantry-Verband aktivieren

IW-Operation / IndraLogic: Interface-Signale zur Kontrolle
● Achsinterface:
– iAx_DrvAct "Antrieb in Betrieb" (Regler geschlossen)
– iAx_MasterIndex0 "Index des Masters Bit 0" ... iAx_MasterIndex6
"Index des Masters Bit 6"
– iAx_CmdOffsExst "Sollwert-Versatz existiert" für diesen Slave (lo‐
gisch1)
– iAx_CmdOffsExceed "Ausgleichbarer Sollwert-Versatz" für diesen
Slave überschritten (logisch1)
– iAx_TrvCmd "Fahrbefehl" (Interpolatorische Verfahrbewegung ak‐
tiv)
– iAx_TrqExceed "Stillstandsfehler":
Jede Achse des Gantry-Verbands erhält dieses Ausgangssignal.
Es wird ständig aktualisiert, d.h. es bleibt nicht statisch anstehen,
wenn ein Fehler aufgetreten war und wieder verschwunden ist!
– iAx_CoupleLag "Nachlauffehler": Jede Achse des Gantry-Verbands
erhält dieses Ausgangs-Signal. Es wird ständig aktualisiert, d.h. es
bleibt nicht statisch anstehen, wenn ein Fehler aufgetreten war und
wieder verschwunden ist! Im Gantry-Verband ist das Signal
iAx_CoupleLag nur für die Masterachse relevant. Die Signale für
die Slaveachsen werden nicht ausgewertet.
Low: Die Momentensumme aller Achsen liegt innerhalb des erlaub‐
ten Bereichs.
High: Die Momentensumme aller Achsen hat den erlaubten Be‐
reich überschritten (iAx_CoupleLag ist unabhängig von qAx_TrqEr‐
rOff).
Documentation
Instruction:
Rexroth IndraMotion MTX
Documentation:
SPS-Interface
Diese Handlungsanweisung erklärt das Aktivieren eines Gantry-Verbands.
Drive: Achsinbetriebnahme
Alle Arbeiten zur Inbetriebnahme der Gantry-Antriebe wurden durchgeführt.
Alle Achsen des Gantry-Verbands müssen identische Parameter
besitzen (Verstärkungsfaktoren, Beschleunigung/Verzögerung,
Geschwindigkeit,...).
Die, für die Inbetriebnahme genannten herstellerspezifischen
sercos Parameter (P‑x‑xxxx) sind nur für IndraDrive-Antriebe rele‐
vant. Bei anderen Antrieben müssen äquivalente Parameter ver‐
wendet werden. Die Funktionalität muss vom Antriebshersteller
sichergestellt sein.
Nach jedem Tausch von beteiligten Motoren, Messsystemen und/
oder Antriebssoftware ist die Inbetriebnahme der Gantry-Achsen
erneut durchzuführen.
IW-Engineering / Configuration: Ggf. Kopplung aktivieren
Bosch Rexroth AG 481/673
Kopplungen
Instruction
Editieren von SPS-Signalen
Gantry-IF-Signale setzen