4-Achs-Transformation - Typ 3: Rlll; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth Indramotion Mtx Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
11.7

4-Achs-Transformation - Typ 3: RLLL

11.7.1

Beschreibung

Funktion

Bei dieser Transformation handelt es sich um eine Konfiguration mit drei Li‐
nearachsen und einer Schwenkachse. Die Schwenkachse R
Verdrehung des Werkstücks. Die Transformation kommt an der Wirkstelle 2
zum Einsatz.
Name der Transforma‐
Transformationstyp
tion
4-Achs-Transformation
3131003
RLLL
Ausgangsgrößen im MCS: R
Eingangsgrößen im BCS: x,y,z,θ
Die linearen MCS-Koordinaten X,Y,Z spannen ein rechtshändiges kartesi‐
sches Koordinatensystem auf. In der Referenzstellung (BCS parallel zum
MCS) dreht R wahlweise um X (Typ A-Achse) oder um Y (Typ B-Achse). Die
2
Achse R dient der Orientierung.
2
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die RLLL-Konfigurationen in der Re‐
ferenzstellung mit R = A bzw. R
2
in der Abbildung dargestellte Stellung ein, so müssen die BCS-Koordinaten
(x,y,z,θ)=(0,0,0,0) sein,
(R ,X,Y,Z)=(R 0 ,X 0 ,Y 0 ,Z 0 ). Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen der Ach‐
2 2
sen sind in den Abbildungen dargestellt. Diese sind entsprechend einzustel‐
len! In dieser Stellung steht die Spitze (TCP tool center point) des rotations‐
symmetrischen Werkzeugs (Fräser oder Laser) auf dem Ursprung des Basis‐
koordinatensystems (BCS) und ist entlang der z-Koordinate ausgerichtet. Die
Ausrichtung des BCS ist durch die Achs-Transformation eindeutig festgelegt.
Bosch Rexroth AG
Wirkstelle
AT2
,X,Y,Z
2
= B. D.h. jeweils: Nimmt die Maschine die
2
bei zugehörigen
231/673
Achs-Transformation
bewirkt eine
2
Koordinatensystem
MCS, BCS
MCS-Koordinaten