Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 159

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.10-4: Drehung um die jeweils neue Koordinate - Greiferwerkzeug-Orientie‐
rung (bei einer 6-Achstransformation)
Bei dieser Variante ist die X‑Y‑Hauptebene bereits durch die ersten beiden
Basisdrehungen definiert. Die 3. Basisdrehung dient lediglich zur Definition
der X‑Y‑Koordinaten innerhalb des Zielkoordinatensystems.
Bestimmung der Eulerwinkel für das Zielkoordinatensystem
Für das vorgegebene Zielkoordinatensystem lassen sich die 3 Eulerwinkel
bezüglich eines Ausgangskoordinatensystems auf einfache Weise herleiten:
1. Drehen des Zielkoordinatensystems in negative Drehrichtung um seine
Z‑Achse, bis seine Y‑Achse parallel zur X‑Y‑Ebene des Ausgangskoor‐
dinatensystems ausgerichtet ist. Der Betrag des Drehwinkels ist der Eu‐
lerwinkel Psi.
Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
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