Mehrdeutigkeiten; Nordpol; Restriktionen; Relevante Nc-Funktionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
Mehrdeutigkeiten
Nordpol
Restriktionen
Relevante NC‑Funktionen
Relevante Maschinenparameter (MP)
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Im Allgemeinen kann eine TCP-Position
durch zwei verschiedene Achsposen (Transformationszweige) erreicht
werden. Die Zweige unterscheiden sich in den B-Achspositionen. Der Trans‐
formationszweig wird immer so gewählt, dass die B‑Achse und der Orientie‐
rungswinkel
das gleiche Vorzeichen besitzen, d.h., es gilt:
(Zweig 1)
(Zweig -1)
Dadurch ist die Rückwärtstransformation eindeutig lösbar. Ein Übergang von
Zweig 1 nach -1 und umgekehrt ist ohne weiteres beim Durchfahren der Ori‐
entierungsstelle
möglich.
Der Nordpol kann ohne weiteres durchfahren werden. Der Maschinenpara‐
meter 103000160 Epsilon-Umgebungen hat keine Wirkung, d.h., Orientie‐
rungsbewegungen durch die ε‑Umgebung werden nicht zwangsweise durch
die Stelle
geleitet. Bei
gewünschte Bewegung (Drehung der C‑Achse) wird durchgeführt.
Schiefe Ebene:
Die lineare Orientierungsbewegung ist für die Werkstücklagenkorrektur
(BCR) und die Placement-Funktionalität ungeeignet, wenn diese eine Verdre‐
hung des Koordinatensystems WCS bewirken. Die programmierten Positio‐
nen x,y,z beziehen sich korrekterweise auf das WCS, die Orientierungen
und
aber immer auf das BCS, d.h., nur die Bearbeitung mit konstanter Ori‐
entierung können sinnvoll ausgeführt werden. Stellen BCR und Placement
eine reine Verschiebung dar, ist die Wirkungsweise korrekt.
Coord ( ... )
Die Kardanische Achs-Transformation mit linearer Orientierungsbewegung
wird in den Parametern 103000110 bis 103000160 abgelegt.
1030 00110 Transformationstyp:
3232111
(kardanische Achstransformation mit linearer Orientierungsbe‐
wegung)
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
Ohne Bedeutung
Abb.11-93:
Relevante Maschinenparameter
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
und eine Werkzeugorientierung
kann
programmiert werden und die
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