Scara-Achs-Transformation; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
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11.3
Scara-Achs-Transformation
11.3.1
Beschreibung
Funktion
Name der Transformation
SCARA
●
Nullpunkte der Bewegungslinien der Gelenkmittelpunkte A0 und B0 im
MCS bestimmen = Abstand MCS‑Nullpunkt zu den Nullpunkt-Positionen
der Achsen YL und YR. Die Koordinaten der Gelenkmittelpunkte A0 und
B0 im MCS ergeben sich aus den Achspositionen. Die Achspositionen,
für die der TCP den Koordinaten-Nullpunkt erreicht (rTCP = 0) ergeben
sich intern aus den Kalibrier-Parametern.
●
Bestimmen der Koordinaten der Gelenkmittelpunkte A und B0 bezogen
auf das Spindelkasten-Koordinatensystem SpCS (x'y'Z‑Koordinatensys‐
tem).
Für p2 im SpCS gilt stets y'‑Komponente p2Y = 0, daher ist nur die
x'‑Komponente p2X von Bedeutung.
●
Abstand der Gelenkmittelpunkte A0 und A der Koppelelemente bestim‐
men.
●
Weil die Linearachsen YL und YR auf denjenigen Achspositionen ste‐
hen, für die Koordinaten x = y = 0 sind, muss nun die Position der
Z‑Achse (nur für 4‑Achs-Bipod) und die Position der SC‑Achse ermittelt
werden, für die Koordinaten (X = Y = (Z) = C = 0) einnehmen werden.
Hierzu muss das gesamte System ggf. in Z‑Richtung verschoben und
die SC‑Achse um die C‑Achse gedreht werden.
●
Mit COORD(i) oder CRD(i) wird die Bipod-Achs-Transforma‐
tion aktiviert. Ein einmal eingestellter Zweig bleibt bis zum
Ausschalten der Achs-Transformation erhalten
●
Per Befehl SpindleToAxis (STA) und AxisToSpindle (ATS)
kann die Spindel/C‑Achse in einer Spindel und wieder zu‐
rück umgeschaltet werden.
●
Über die Hilfsfunktion M19 kann die Spindel positioniert wer‐
den.
●
Mit COORD(0,1) oder CRD(0,1) wird die Bipod-Achs-Trans‐
formation deaktiviert.
COORD(0,1)
schaltet die Achstransformation im NC-Programm aus.
Transformationstyp
2103011
Abb.11-12:
SCARA-Achs-Transformation
Drei miteinander verbundene Rundachsen A, B und C bewegen ein Werk‐
zeug in der XY‑Ebene des Maschinenkoordinatensystems (MCS) auf eine
bestimmte Position mit einer vorgegebenen Orientierung PHI.
PHI ist der Winkel zwischen l
Bosch Rexroth AG
Wirkstelle
AT1
‑Arm und MCS‑X.
3
203/673
Achs-Transformation
Koordina‐
tensystem
ACS, MCS
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