Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 381

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Berechnung eines optimalen Para‐
metersatzes:
Die Optimierungsrechnung der Konfigurationsparameter erfolgt mit dem
NC‑Befehl ATCAL ( AxisTransformationCALibration)
ATCAL(<CalibFile>,<LenParamVar>,<LenParamMaskVar>
[,<ResultVar>][,n])
Die Parameter haben folgende Bedeutung:
CalibFile
Name der Kalibrierdatei, in der die Koordinatenwerte
nenfalls die Achswerte
ohne Pfadangabe übergeben werden. Bei fehlender Pfadangabe gilt der in
den Maschinenparametern eingestellte Unterprogrammsuchpfad. Der Aufbau
der Kalibrierdatei ist in Kap. "Kalibrierzyklus " auf Seite 387
LenParamVar
Gibt den Namen eines CPL‑Variablen-Arrays an, in den die ATCAL-Logik die
optimierten Längen- und Winkelparameter ablegt. Die Variable muss den
CPL‑Typ DOUBLE und die Dimension > = 16 haben. Die Werte haben die
gleiche Einheit wie der Maschinenparameter 1030 00 40.
Beispiele:
(i) Als permanente Variable (Eintrag in wmhperm.dat)
DEF DOUBLE @LENPARAM(16)
(ii) Als globale Variable im Kalibrierzyklus
DIM #LENPARAM!(16)
(iii) Als lokale Variable im Kalibrierzyklus
DIM LENPARAM!(16)
LenParamMaskVar
Gibt den Namen einer CPL‑Variablen an, in der eine Bitmaske für die zu opti‐
mierenden Einzelparameter LENPARAM abliegt. Die Variable hat den
CPL‑Typ INT.
Beispiel:
LENPARMASK% = 1+2+4+16:
ATCAL("CalFile",LENPARAM!,LENPARMASK%)
ResultVar
Diese Variable kann optional angegeben werden. Sie ist vom Typ DOUBLE
und hat die Dimension > = 4. Nach dem Aufruf von ATCAL beinhaltet sie die
Werte der Gütefunktion und die maximale Soll-Ist-Abweichung. Es kann eine
lokale, globale oder permanente Variable benutzt werden.
Im Einzelnen gilt:
ResultVar(1):
Wert der Gütefunktion
mierten Parametersatz
Die Einheit ist mm.
ResultVar(2):
Bosch Rexroth AG
oder abliegen. Der Dateiname kann mit oder
REM Parameter 1, 2, 3 und 5 optimieren
vor der Optimierung, also mit dem nicht opti‐
.
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Achs-Transformation
, und gegebe‐
beschrieben.