Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 134

132/673 Bosch Rexroth AG
Bahnbewegung
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
N0 SplineDef(2203,x,y,z,O)
;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C
N0 Coord(1); 5-Achstransformation mit Vektororientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
N2 y40 theta30
;in N2 beginnt die
N3 y60 theta0
;in N3 endet die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs N4 y80
N5 ...
Abb.9-18: Vektororientierung - nach Variante 1
● Lineare Orientierungsbewegung als C
– Für die lineare Orientierungsbewegung als C
Spline gilt das gleiche wie unter der linearen Orientierungsbewe‐
gung als C -stetiger kubischer Spline (siehe ab
1
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Theta-Orientierungsbewegung
-stetiger kubischer Spline
2
2 )
des Werkzeugs
-stetiger kubischer
2
Kap. 9.1.3 "Spline