Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 343

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
nen. Das Werkzeug ist an der Schwenkachse B angebracht. Auf der Rund‐
achse C ist der zu bearbeitende Zylinder rotationssymmetrisch angebracht.
Die Z-Achse läuft parallel zur Längsrichtung des Zylinders (siehe
11-160 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite 341
sition Z-Achse" auf Seite 342).
Der BCS-Nullpunkt liegt auf der Manteloberfläche (siehe
in BCS-Nullposition" auf Seite
die Eintauchtiefe.
In beiden Varianten (Abwicklung und Projektion) wird die y-Bewegung wird
von der Rundachse C erzeugt (siehe
te 341). Die lineare Y-Achse erzeugt am TCP die Orientierung phi (siehe
Abb. 11-161 "Orientierung phi" auf Seite
riert die Orientierung theta (siehe
342).
Die beiden 5-Achs-Zylindermantel-Transformationen kommen an der Wirk‐
stelle 2 zum Einsatz, d.h. sie transformieren zwischen dem Basiskoordinaten‐
system (BCS) mit den Koordinaten x,y,z,phi,theta und dem Maschinenkoordi‐
natensystem (MCS) mit den Koordinaten X, Y, Z, B, C.
● Programmiert werden die BCS-Eingangsgrößen x,y,z,phi,theta
● Berechnet werden die MCS-Ausgangsgrößen X,Y,Z,B,C
Abb.11-160: TCP in BCS-Nullposition
Der Vektor l = (l ,0,0) zeigt von der B-Achse zur Werkzeugaufnahme, l
1 1x
0,0) ist der Werkzeugkorrekturvektor und zeigt vom TCP zur Werkzeugauf‐
nahme.
Abb.11-161: Orientierung phi
Bosch Rexroth AG
- Abb. 11-163 "Referenzpo‐
341). Die (negative) x-Koordinate beschreibt
Abb. 11-161 "Orientierung phi" auf Sei‐
341), die Schwenkachse B gene‐
Abb. 11-162 "Orientierung theta" auf Seite
+ Z
+ X
X
MCS
Z
l
1
Y
x x
BCS
l
t
z
+C
y
C
341/673
Achs-Transformation
Abb.
Abb. 11-160 "TCP
= (l ,
t tx