Handlungsanweisung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

392/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
11.23.3

Handlungsanweisung

Applizieren
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
;
; Messdatei zum Lesen öffnen
020 OPENR(2,"Holes.txt")
;
; Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen und Zeilen #1,#3 eintragen
020 OPENW(1,"CalibData.txt",512)
020 REWRITE(1)
020 PRN#(1,"#1 3") : REM Koordinaten 1,2
020 PRN#(1,"#2 3") : REM Koordinaten 1,2
020 WHILE NOT (EOF(2)) DO
; Exakte Lochposition aus Holes.txt in ECP!(2) einlesen
; Drei Achstastpunkte aus Holes.txt in AP!(2,3) einlesen
020 INP#(2,.......)
; Achstastpunkte AP!(2,3) in Koordinatenpunkte CP!(2,3) umrechnen
020 FOR J% = 1 TO 3
020 AXPOS!(1) = AP!(1,J%) : AXPOS!(2) = AP!(2,J%)
020 FOR I%=3 TO 5 : AXPOS!(I%) = 0.0 : NEXT I%
N30 ATFWD(COPOS!,AXPOS!,@LENPAR!)
030 CP!(1,J%) = COPOS!(1) : CP!(2,J%) = COPOS!(2)
030 NEXT J%
; Aus CP!(2,3) Lochmittelpunkt MCP!(2) berechnen
<Berechnungsalgorithmus liefert MCP!>
; Koordinatenpositionen ECP und MCP in CalibData.txt schreiben
030 PRN#(1,"#11 ";) : PRN#(1,ECP!(1),ECP!(2))
030 PRN#(1,"#12 ";) : PRN#(1,MCP!(1),MCP!(2))
030 END
030 CLOSE(1) : CLOSE(2)
; Kalibrierrechnung durchführen
040 LENPARMASK% = 1+2+4+8+16+32+64+128+256+512+1024+2048 :
REM P1 bis P12
N40 ATCAL("CalibData.txt",@LENPAR!,RESULTS!)
; Verbesserung der Güte überprüfen
040 DIFF! = ABS(RESULTS!(1) - RESULTS!(2))
040 UNTIL (DIFF! < 0.1)
N50 ATPUT(@LENPAR!)
M30
Nach Beenden des Programms ist Systemgrundstellung durchzuführen.
● Alle transformations-relevanten Achsen werden per Messtaster erfasst,
d.h. alle transformations-relevanten Achsen sind an den Messtaster an‐
geschlossen.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P