Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 274

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Achs-Transformation
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
B ε [n · 180°, (n + 1) · 180°]
mit
n = gerade für Zweig 0 und
n = ungerade für Zweig 1.
Welche der beiden Transformationszweige benutzt wird, entscheidet
sich beim Einschalten der Achs-Transformation. Ein Übergang von
Zweig 0 nach 1 und umgekehrt ist danach nur beim Durchfahren der
Orientierungsstelle
(Äquatorsingularität) möglich.
● Nordpolsingularität:
Für die Singularität
Transformation vom Typ 3232201. Insbesondere wird bei nichttangenti‐
alem Durchgang von
polsingularität) ein spezieller Drehsatz für die C‑Achse automatisch von
der NC erzeugt.
Dreht der Orientierungsvektor nahe an der Singularität vorbei, ergibt
sich eine hohe C-Achsgeschwindigkeit, d.h. die Bahngeschwindigkeit
muss stark herabgesetzt werden, damit die C‑Achse ihre maximal zu‐
lässige Geschwindigkeit nicht überschreitet. Um sich daraus ergebende
Kriechbewegungen zu vermeiden, wird eine ε‑Umgebung um die Stelle
= 0° eingeführt. Durchquert der Orientierungsvektor die ε‑Umge‐
bung, wird die Orientierungsbewegung durch den Nordpol geleitet. Der
Wert für ε wird in MP hinterlegt.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
= 0° (Nordpolsingularität) oder
= 0° gilt das Gleiche, wie bei der 5-Achs-
durch die Stellen
=
= (0,0,0) (Nord‐