Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 503
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
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Die Geschwindigkeit von Rundachsen und Spindeln ist auf das halbe
Modulointervall (meist 180°) pro sercos Takt begrenzt (z.B. sercos Takt
2 ms entspricht max. 15000 U/min).
Im folgenden Beispiel soll ein elektronisches Getriebe mit den 3 Leitachsen
C, Z, A und der Folgeachse B aufgebaut werden. Dabei sollen die Leitachsen
jeweils in einem bestimmten Drehzahlverhältnis gekoppelt sein:
Abb.14-21:
Kopplungsbeispiel
Die Definition dieses Koppelverbandes erfolgt über eine Systemdatenstruk‐
tur. Der Anwender kann dadurch die Steuerdaten über das SPS-Programm,
das CNC‑Teileprogramm oder auch über die Bedienoberfläche vorgeben.
Das folgende Teileprogramm definiert die oben gezeigte Beispielkopplung:
Programm:
100 C%=3 : Z%=4 : A%=5 : B%=1 : REM Systemachsindizes
101 SD.SysAxCoupleCmd[B%].OnOff = 1
102 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[1].AxIndex = C%
103 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[1].N_Input = 62
104 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[1].N_Output = 1
105 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[1].Enable = TRUE
106 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[2].AxIndex = Z%
107 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[2].N_Input = 5
108 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[2].N_Output = 2
109 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[2].Enable = TRUE
110 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].AxIndex = A%
111 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].N_Input = 4
112 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].N_Output = 3
113 SD.SysAxCoupleCmd[B%].Master[3].Enable = TRUE
114 SD.SysAxCoupleCtr.Validate=1
Die Kopplungsangaben erfolgen ausschließlich für die Folgeachse B. Achs‐
bezüge werden immer über die jeweiligen Systemachsnummern hergestellt.
Linear-, Rundachsen und lagegeregelte Spindeln sind als Folgeachsen und
Leitachsen mit Sollwertkopplung zulässig. Spindeln in Drehzahlregelung da‐
gegen können nur als Leitachsen mit Istpositionskopplung eingesetzt wer‐
den. Die Besonderheiten der Spindelkopplung werden in
temachskopplung mit Spindeln" auf Seite 535
Eine Folgeachse selbst kann wiederum als Leitachse für ein weiteres Getrie‐
be benutzt werden. Auf diese Weise können auch kaskadierte Verbände bis
zu einer Tiefe von vier Leitachsebenen definiert werden.
Bosch Rexroth AG
501/673
Kopplungen
Kap. 14.5.5 "Sys‐
behandelt.
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