Orientierung; Besonderheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

344/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation

Orientierung

Vektor-Orientierung
Linear-Orientierung

Besonderheiten

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
2. die programmierte Kontur bezieht sich auf eine Ebenenprojektion auf
die Zylindermantelfläche
Der Vektor l = (l ,0,0) definiert in beiden Fällen die Geometrie der 5-Achs-
1 1x
Kinematik. In der Nullposition zeigt l
des BCS (siehe Abb. 11-160 "TCP in BCS-Nullposition" auf Seite
Die positiven Dreh-/Verfahr-Richtungen der Achsen sind in den Abbildungen
dargestellt. Diese sind entsprechend einzustellen!
Mit Einschalten der 5-Achs-Zylindermantel-Transformation wird entweder die
Vektor-Orientierungsbewegung (Typ 3232221, 3232222) oder die lineare Ori‐
entierungsbewegung (Typ 3232121, 3232122) aktiviert. In Abhängigkeit vom
Orientierungstyp ergeben sich unterschiedliche Eigenschaften.
Bei der Vektor-Orientierungsbewegung erfolgt jede Orientierungsänderung
durch Programmierung von phi, theta oder einer entsprechenden Alternativ‐
syntax (s. Spez. Orientierungsbewegung) durch eine Drehung des Orientie‐
rungsvektors um eine raumfeste Drehachse (Großkreis-Bewegung der Vek‐
torspitze).
phi, theta können Werte aus folgenden Bereichen annehmen:
0≤phi<360 ; 0≤theta<180
Die Winkel phi und theta werden linear vom Anfangs- zum Endpunkt interpo‐
liert. Das Verhalten der "kürzeste Weg"-Logik hängt von der Programmier‐
ungsart der Orientierungsbewegung ab. Bei phi-, theta-Programmierung ist
die "kürzeste Weg"-Logik ausgeschaltet. Bei der O(...)-Programmierung ist
die "kürzeste Weg"-Logik eingeschaltet.
phi, theta können Werte aus den folgenden Bereichen annehmen:
-unendlich<phi<unendlich ; -180≤theta<180
Die Linear-Orientierung ist nicht "Schiefe-Ebenen"-tauglich. Pro‐
grammierte Orientierungen beziehen immer auf das Basis-Koordi‐
natensystem BCS und nicht, wie sonst üblich, auf das Werkstück-
Koordinatensystem WCS!
● Der Verfahrbereich der B-Achse ist auf +/-90 Grad begrenzt.
● Die C-Achse kann als Endlos- oder als Rundachse betrieben werden.
● Werkzeugkorrektur
Beide Achstransformationen unterstützten eine Werkzeugkorrektur. Der
Werkzeugkorrekturvektor l
mittelpunkt TCP zum unkorrigierten TCP
1
= l ist kompensierbar, d.h. es wird nur in Richtung der x-Koordinate
tx
korrigiert.
● TRFOPT (<Radius>)
Beim Aktivieren der Zylindermanteltransformation kann der Zylinderradi‐
us ( Wert > 0 ) mit Hilfe des optionalen Transformations-Parameters
TRFOPT übergeben werden. Er überschreibt den Wert des MP 1030
00140[2].
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
jeweils von der B-Achse zum Nullpunkt
1
= (l ,0,0) zeigt vom korrigierten Werkzeug‐
t tx
. Nur die Längenkorrektur L1
0
341).