Seite 1 Anwendungsbeschreibung ctrlX SAFETY "SafeMotion" ctrlX DRIVEplus – Originalfassung – R911404904, Ausgabe 02...
Seite 2: Verbindlichkeit
Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2022 Alle Rechte vorbehalten, auch bezüglich jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehalten.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Geberauswertung..........R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 4 Übersicht..........7.6.2 SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" ......61 Sicherheitsfunktionen Globale Sicherheitsfunktionen.
Seite 5 Firmware-Tausch......... 260 11.3 Antriebskomponenten außer Betrieb nehmen......264 12 Konformitätserklärung R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 6 14.2 Applikationsbeispiele zu ctrlX DRIVE mit SafeMotion....301 15 Mitgeltende Dokumentationen 16 Service und Support 17 Glossar 18 Index Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 7: Über Diese Dokumentation
Vertauschen der Geberzuordnung zur Achse kommt: – ⮫ Kapitel 11.2.1 Motor austauschen auf Seite 257 – ⮫ Kapitel 11.2.3 Optionalen Geber austau- schen auf Seite 258 – ⮫ Kapitel 11.2.5 Kabel austauschen auf Seite 259 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 8 Produkt und Dokumentation. Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen wün- schen, wären wir Ihnen für Ihre Rückmeldung dankbar. Senden Sie Ihre Anmerkungen bitte an: Bosch Rexroth AG Abt. DC-AE/EPI5 Bürgermeister-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main Germany E-Mail: ⮫...
Seite 9: Markenrechtliche Hinweise
TwinCAT® ist eine eingetragene und lizenzierte Marke der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland HIPERFACE® eingetragenes Warenzeichen SICK-STEGMANN GmbH EnDat® eingetragenes Warenzeichen Dr. Johannes Heidenhain GmbH ACURO®link ist ein eingetragenes Warenzeichen der Hengstler GmbH BiSS ist ein eingetragenes Warenzeichen der iC-Haus GmbH R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 10 SAFETY "SafeMotion" 10 / 316 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 11: Wichtige Gebrauchshinweise
Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden, damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt. Antriebsregelgeräte aus der Baureihe ctrlX DRIVE sind für den Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt worden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 12: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in einem öffentli- chen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz betrieben werden, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten. Zusätzliche Entstörmaßnahmen können dann erforderlich sein. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 13: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Anwendungsdokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall, sind sie ausge- schlossen. Funktionale Sicherheit beinhaltet Teile der Gesamtsicherheit, bei der Maßnahmen zur Risikominderung zum Personenschutz von elektrischen, elektronischen oder programmierbaren Steuerungen abhängig sind. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 14: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Per- sonen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Komponenten unter gefährlicher Span- nung. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 15 1,5 mm2 (AWG 16) 10 mm2 (AWG 8) 2 × 1,5 mm2 (AWG 16) 2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14) 4 mm2 (AWG 12) 2 × 4 mm2 (AWG 12) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 16: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag
Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Kör- perverletzung oder Sachschaden! Für die Anlage oder Maschine mit ihren spezifischen Gegebenheiten, in welche die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems eingebaut werden, ist eine Risikobeurteilung zu erstellen. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 17 Sie bei Erstinbetriebnahme des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder Anlage auf mögliche Fehlfunk- tionen bei Betrieb solcher Hochfrequenz-, Fernsteuer- oder Funkgeräte in deren möglichen Gebrauchslagen. Eventuell ist eine spezielle EMV-Prüfung notwendig. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 18: Schutz Vor Elektromagnetischen Und Magnetischen Feldern Bei
● Setzen Sie Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht ein. ● Benutzen Sie geeignete Schutzausstattung (z. B. Schutzhelm, Schutzbrille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe). ● Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf. ● Beseitigen Sie ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort, ansonsten besteht Sturzgefahr! Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 19: Schutz Beim Umgang Mit Batterien
Schwere der Gefährdung. Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwörtern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf Gefährdungen für Personen hin. Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden GEFAHR Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 20 20 / 316 Gefahrenbezogene Hinweise Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können WARNUNG Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können VORSICHT mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können HINWEIS Sachschäden eintreten. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 21: Systemvorstellung
Komponenten der konventionellen Sicherheitstechnik: ● Motorstillstandswächter zur Überwachung des sicheren Halts ● Drehzahlwächter zur Überwachung von sicher reduzierten Geschwindig- keiten ● Leistungsschütze zwischen Regelgeräten und Motoren ● Endschalter bzw. Positionsnocken zur Bereichserkennung R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 22 ● Anwahl und die Quittierung über diskrete Verdrahtung auf Basis von 24-V- Signalen. Die Ausführung der Verdrahtung muss redundant bzw. über eine sichere Ver- drahtung mit Fehlerausschluss erfolgen. Die Verdrahtungsart ist im Wesentli- chen von dem zu erzielenden Sicherheitslevel abhängig. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 23: Produktvorstellung
6.2.1 Ausprägungen von ctrlX DRIVE Anhand des Typenschlüssels können Sie die verschiedenen Ausprägungen von ctrlX DRIVE erkennen. An der Stelle 10 des Typenschlüssels können Sie erkennen, ob ihr Gerät mit einem Sicherheitstechnik-Optionsmodul ausgestattet ist. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 24 02 = ctrlX DRIVE plus … … ⑩ Hardware Option 1 - Safety: T0 = Safe Torque Off (STO) M5 = SafeMotion (M5) ⑪ Hardware Option 2: EC = Multigeberschnittstelle NN = Nicht bestückt … … Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 25 DA = E/A-Erweiterung digital/analog NN = Nicht bestückt ⑬ Runtime Typ: S = Standard ⑭ Runtime Version: 02 = Version 02 (XCS1) 03 = Version 03 (XCS2) ⑮ Runtime Release: RS = aktuelles Release … … R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 26 Hardware Option 3: NN = Nicht bestückt ⑬ Runtime Typ: S = Standard ⑭ Runtime Version: 02 = Version 02 (XMD1) 03 = Version 03 (XMD2) ⑮ Runtime Release: RS = Standard (aktuelles Release) … … Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 27: Performance
P = ctrlX DRIVE Runtime Productivity Performance 6.3.1 Zeitverhalten und Reaktionszeiten Das Zeitverhalten der "SafeMotion" ist in der folgenden Grafik dargestellt. Mit Hilfe der Grafik kann die hardware- und konfigurationsabhängige Gesamtreakti- onszeit für einzelne Anwendungsfälle ermittelt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 28 Wert gilt nur für die reine Übertragung siehe ⮫ Fehlerreaktion und Eskalationsstra- und die Verarbeitung in dem Sicherheitsopti- tegie (bei Geberfehlern mit EnDat–2.2–Geber onsmodul "M5" oder ACUROⓇlink-Geber erhöht sich die Feh- lerreaktionszeit um 2 ms) Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 29: Reaktionszeit Des "Sicheren Zonenfehlers" (Sze)
– für alle Sicherheitsfunktionen ● Kategorie 4, PL e nach EN ISO 13849‑1 – für alle Sicherheitsfunktionen, die vom Mess-System unabhängig arbeiten ● Kategorie 3, PL d nach EN ISO 13849‑1 – für alle Sicherheitsfunktionen R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 30: Berechnung Des Pfh-Anteils Einer Achse
Abb. 3: SafeMotion: PFH-Bestimmung für eine Achse Fremdkomponente Für die Berechnung des PFH-Wertes einer Achse ist es notwendig, dass für alle Komponenten, die auf die Sicherheitsfunktion Einfluss haben, ein gültiger PFH-Wert vorliegt (ggf. muss dieser von dem Komponentenhersteller bezogen werden). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 31: Berechnung Des Gesamt-Pfh-Wertes Einer Sicherheitszone
Für die Berechnung des PFH-Wertes einer Sicherheitszone ist es notwendig, dass für alle Komponenten, die auf die Sicherheitsfunktion Einfluss haben, ein gültiger PFH-Wert vorliegt (ggf. muss dieser von dem Hersteller der Kompo- nente bezogen werden). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 32 Herstellerangaben PFH-Wert der Sicherheitssteuerung. Sicherheitssteuerung Dieser Wert ist abhängig von den parametrierten siehe ⮫ Berechnung des PFH- Achse_x Sicherheitsfunktionen und muss für jede Achse Anteils einer Achse der Sicherheitszone berechnet werden. Legende: PFH=(1-DC)/MTTFD ® Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 33: Funktionsweise
Die Dynamisierungspulse werden durch das Sicherheits- technik-Optionsmodul herausgefiltert. Die maximale Länge des Dynamisierungs- pulses ist konfigurierbar (siehe ⮫ Signalsteuerung Eingänge). In der folgenden Grafik ist die Verschaltung einer aktiven Sicherheitseinheit mit mehreren Antrieben mit einem Sicherheitstechnik-Optionsmodul schematisch dargestellt: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 34 Die Verdrahtung der Anwahl wird vom Sicherheitstechnik- Optionsmodul oder einer aktiven Sicherheitseinheit durch Auswertung der Dynamisierungspulse am Ausgang überwacht. In der folgenden Grafik ist die Verschaltung einer passiven Sicherheitseinheit mit mehreren Antrieben mit einem Sicherheitstechnik-Optionsmodul schema- tisch dargestellt: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 35: Geberauswertung
● Im "Parametrierungsmodus" (PM) ist die Geberauswertung aktiv und meldet keine Fehler. ● Im "Konfigurationsmodus" (CM) ist die Geberauswertung nicht aktiv und meldet keine Fehler. In P‑0‑3256 werden der aktuelle Status der Geberauswertung, Geberfehler, Geberwarnung, ... angezeigt. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 36 Die falsche Parametrierung des Anbauortes und des Gebergetriebes führt zu falschen Positions- und Geschwindigkeitswerten. Es ist zu prüfen, dass der physikalische Anbauort des Gebers korrekt parametriert ist. In der folgenden Grafik sind die möglichen Anbauorte für den sicheren Geber dargestellt: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 37 Teil des Antriebs zu konfigurieren und in Betrieb zu nehmen. So ist sichergestellt, dass alle für den Betrieb des Gebers notwendigen Funktionen (z. B. Geberversorgungsspannung, Abschlusswiderstände für die Gebersignale, etc.) aktiviert sind. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 38: Wichtungssystem
Getriebe und der Wichtung des Standardantriebs. 7.3.2 Funktionsbeschreibung Die Wichtung der "SafeMotion" ist unabhängig von der Standard-Wichtung des Antriebs; die Wichtungseinstellungen können unterschiedlich sein. Es gibt zwei Möglichkeiten zur Einstellung der Wichtung: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 39 Geschwindigkeitswerte mit Hilfe von P‑0‑3223.0.2 festgelegt werden. Beschleunigungswichtung Die Wichtungsart der Beschleunigungsdaten für die "SafeMotion" kann in P‑0‑3224.0.1 eingestellt werden. Die Beschleunigungswerte werden rotatorisch in rad/s , translatorisch in mm/s oder in/s und bei "Rampenzeit" in s einge- stellt. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 40 ● " Absolutformat " (P‑0‑3222.0.1, Bit 7="0") Überlaufgrenze = 2 × "P‑0‑3221.0.7, SMO: Maximaler Verfahrbereich" Beispiel: P‑0‑3221.0.7="36000°" (Defaultwert) ⇒ Die Grenzgeschwindigkeit liegt bei 4.800.000 U/min ● "Moduloformat" (P‑0‑3222.0.1, Bit 7="1") Überlaufgrenze = "P‑0‑3221.0.6, SMO: Modulowert" Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 41 Daten auf die Motorwelle oder auf die Last beziehen. Datenbezug (Motorwelle oder Last) SMO-Wichtungsart Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung muss gleich sein. Bei prozentualer Wichtung im funktionalen Teil und absoluter Wichtung in der SafeMotion für Drehmoment/Kraft muss der Datenbezug ebenfalls gleich sein. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 42 Motorwelle [P‑0‑3221.0.2 (Eingangsumdrehungen, Motorseite)] und der Last [(P‑0‑3221.0.3 (Ausgangsumdrehungen, Lastseite)] dargestellt werden. Wird eine translatorische Last von einen rotatorischen Motor angetrieben, so ist die entsprechende Übersetzung durch die Vorschubkonstante (mm/U) zu beschreiben (P‑0‑3221.0.4). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 43: Inbetriebnahmehinweise
● S‑0‑1303.0.10, Diagnosespeicher Hauptdiagnose ● S‑0‑1303.0.11, Diagnosespeicher Systemzeit ● S‑0‑1303.0.12, Diagnosespeicher Detaildiagnose Achs- bzw. Gerätekonfiguration Ein Antriebsregelgerät besteht aus mehreren Komponenten (Leistungsteil, Steuerteil, Firmware,...), welche jeweils eine eigene Kennung (Identifier) in Form eines Parameters besitzen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 44: Firmwarekennungen
Engineering über entsprechende Diagnosedialoge angezeigt werden. Die Dia- loge können im Funktionsbaum der Achse unter dem Hauptknoten "SafeMotion" und dem Unterknoten "Diagnose" aufgerufen werden. Folgende Dialoge sind verfügbar: ● "SafeMotion" zeigt Informationen Status Diagnosen "SafeMotion" an Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 45 SAFETY "SafeMotion" 45 / 316 Diagnosesystem Abb. 8: Statusdialog "SafeMotion" ● "Sichere Buskommunikation" zeigt Informationen zum Status und Diagnosen der sicheren Buskommunikation an Abb. 9: Statusdialog "Sichere Buskommunikation" R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 46 ● "Geber" zeigt Informationen zum Status der sicheren Geberauswertung an Abb. 11: Statusdialog "Geber" ● "Sichere Bremsenansteuerung" zeigt Informationen zum Status der sicheren Bremsenansteuerung an Abb. 12: Statusdialog "Sichere Bremsenansteuerung" ● "Verknüpfungslogik Eingänge" zeigt Informationen zum Status der Verknüp- fungslogik Eingänge an Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 47: Fehlerreaktion Und Eskalationsstrategie
Abb. 14: Statusdialog "Sicherheitszone" 7.4.4 Fehlerreaktion und Eskalationsstrategie Bei der "SafeMotion" wird zwischen den Betriebszuständen "Normalbetrieb" und "Sonderbetrieb" unterschieden; in beiden Betriebszuständen führt das Ansprechen einer Überwachungsfunktion zum Auslösen eines Fehlers oder einer Warnung. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 48 ⮫ Eskalationsstrategie der SafeMotion). Nach einer abgeschlossenen Fehlerreaktion Sicherheitsfunktion "Safe Torque Off" (STO) aktiv. Mit STO wird auch die Sicherheitsfunktion SBC aktiv, wenn sie konfiguriert ist; d. h. die angeschlossenen Bremsen sind sicher abgeschaltet. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 49 Fehlerreaktionen der Standard-Firmware passen (siehe "P‑0‑0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall" und "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung"). Unterschiedliche Konfigurationen werden durch den Umschaltkommandofehler "C8814 SMO: Konfiguration fehlerhaft" aufge- deckt. Folgende Fehlerreaktionen lassen sich konfigurieren: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 50 überwacht die "SafeMotion" die Fehlerreaktion des Standard-Antriebs mit Hilfe der Sicherheitsfunktion "SMD". Bei inaktiver SMO-Geberauswertung (P‑0‑3242.x.1) überwacht die "SafeMotion", dass die Reaktion inner- halb der parametrierten Toleranzzeit für die Feh- lerreaktion abgeschlossen ist (P‑0‑3263.0.6 bzw. P‑0‑3263.0.7). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 51 Geschwindigkeits-Sollwert-Null- schaltung mit Rampe und Filter Geschwindigkeits-Sollwert-Null- (Not-Halt) schaltung mit Rampe und Filter (Schnell-Halt) Geschwindigkeits-Sollwert-Null- schaltung (Not-Halt) Geschwindigkeits-Sollwert-Null- schaltung mit Rampe und Filter Geschwindigkeits-Sollwert-Null- (Not-Halt) schaltung mit Rampe und Filter (Not-Halt) Geschwindigkeits-Sollwert-Null- schaltung (Not-Halt) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 52 Bei "NC‑Reaktion bei F3-Fehlern" wird empfohlen die Sicherheitsfunktion "Sichere maximale Geschwindigkeit" zu konfigurieren. funktionalen Antrieb verfügbaren Fehlerreaktionen "NC‑Reaktion bei F4-Fehlern" und "NC‑Reaktion bei F6-/F7-Fehlern" werden von der "SafeMotion" nicht unterstützt und der Umschaltkommandofehler "C8814 SMO: Konfiguration fehlerhaft" gemeldet. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 53 Filter (Not-Halt) keit v und über- x *1) schreitet die Verzö- Geschwindig- x *1) P‑0‑3263.0.3 gerungsrampe. keits-Sollwert- P‑0‑3263.0.5 Nullschaltung ⇒ F7-Fehler (maximal t P‑0‑3263.0.7 (Not-Halt) Die Achse benötigt für die F7-Reaktion die komplette para- R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 54 F3-Reaktion keits-Sollwert- keits-Sollwert- ≙ F7-Reaktion ein F8- für die F3-Reaktion x *1) P‑0‑3263.0.5 Nullschaltung Nullschaltung Fehler gemeldet wird die komplette para- (maximal t P‑0‑3263.0.6 (Not-Halt) (Not-Halt) metrierte Zeit und Rampe bis zum Still- stand. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 55 Zeit / dem parametrierten Weg stillgesetzt werden kann. Die Fehler- reaktion wird in die nächst höhere Eskalationsstufe überführt, bis die Achse stillgesetzt ist. In der nachfolgenden Grafik ist die Eskalationsstrategie in ihren einzelnen Stufen dargestellt: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 56 Fehler F7051 generiert und in die Stufe 2 der Eskalationsstrategie geschaltet. Eskalationsstrategie, Stufe 2: F7xxx-Fehlerreaktion Unter folgenden Voraussetzungen wird die Stufe 2 der Eskalationsstrategie akti- viert: ● Die vorhergehende Eskalationsstufe war erfolglos oder ● F6xxx- oder F7xxx-Fehler wird vom Antrieb generiert Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 57: Safemotion State Machine
Man unterscheidet bei Antrieben mit "SafeMotion" zwischen: ● der "Subdevice State Machine" (definiert die gerätespezifischen Zustände, die das Verhalten des Geräts bestimmen) und ● der "SafeMotion State Machine" (definiert die sicherheitstechnikspezifischen Zustände, die das Verhalten der Sicherheitstechnik bestimmen) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 58: Funktion
Hard- oder Firmware- tausch erfordern. Der Zustand "Safety Default" ist durch folgendes charakterisiert: – Die Endstufe ist gesperrt. – Der Antrieb meldet keine Sicherheit. – Alle lokalen sicheren Ausgänge sind auf "0" gesetzt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 59 → Beim Umschalten nach "OM" wird die "State Machine des SafeMotion- Profils" aufgerufen. Abhängig von dem aktiven "SafeMotion-Profil" findet die Auswertung der Anwahl, die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen und die Quittierung der Sicherheit statt (siehe ⮫ Kapitel 7.6 SafeMotion- Profile auf Seite 60). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 60: Safemotion-Profile
Anzahl der verfügbaren Sicherheitsfunktionen und der Art der Anwahl und Quittierung. So können in einigen Profilen die Sicherheitsfunktionen unab- hängig voneinander an- und abgewählt werden und in anderen nicht. In diesem Kapitel werden die unterstützten Profile mit ihren profilspezifischen Eigen- schaften beschrieben. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 61: Safemotion-Profil "Bosch Rexroth
SAFETY "SafeMotion" 61 / 316 SafeMotion-Profile Bisher steht nur das SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" zur Verfügung. Es wird automatisch mit der "SafeMotion" aktiviert. 7.6.2 SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" Kurzbeschreibung Das SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" ist ein Bosch Rexroth-spezifisches Profil. Bei diesem Profil können die Sicherheitsfunktionen nicht einzeln angewählt werden, es können nur verschiedene Sicherheitstechnik-Betriebszustände ange-...
Seite 62 Nachfolgende Grafik zeigt die betei- ligten Parameter und die grundsätzliche Funktion in Verbindung mit dem SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth": Abb. 17: Steuer- und Statusparameter bei aktivem SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" Sicherheitstechnik-Betriebszustände In dem SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" können die einzelnen Sicherheits- funktionen nicht direkt angewählt werden.
Seite 63: Betrieb
Achse nicht sicher Normalbetrieb Überführvorgang Sonderbet- √ riebsart √ Sonst Sonderbe- Überführvorgang innerhalb Son- √ trieb derbetrieb √ Überführvorgang in Normalbetrieb √ Sonst Fehler Überführvorgang aus dem Sonder- √ betrieb Überführvorgang aus dem Normal- √ betrieb R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 64 Normalbetrieb angewählt angewählt Legende: 1) Für die Anwahl eines Sonderbetriebs Sichere Bewegung darf immer nur ein SMM-Signal ange- wählt sein. 2) Für die Anwahl eines Sonderbetriebs Sichere Bewegung muss ein SMM-Signal angewählt sein. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 65 65 / 316 SafeMotion-Profile Globale Sicherheitsfunktionen In dem SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" gibt es Sicherheitsfunktionen, die nicht über einen Betriebszustand aktiviert werden. Diese Sicherheitsfunktionen werden als "Globale Sicherheitsfunktionen" bezeichnet und sind nach ihrer Konfiguration immer im Betriebsmodus (OM) aktiv. Bei der Inbetriebnahme der "SafeMotion"...
Seite 66 66 / 316 SafeMotion-Profile Sonderbetrieb "NOT-HALT" (SMES) Im SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" ist der Sonderbetrieb "NOT-HALT" (SMES) der Sicherheitstechnik-Betriebszustand mit der höchsten Priorität. D. h. wird an einer Achse der Sonderbetrieb "NOT-HALT angewählt, dann wird die Achse immer in den Sonderbetrieb "NOT-HALT" überführt. Diese Überführung ist unabhängig davon, ob eine weitere gültige Anwahl für einen Sonderbetrieb...
Seite 67 Über P‑0‑3231 kann ausgelesen werden, ob sich die Achse in einer Überführung in einen neuen Sonderbetrieb befindet. Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" (SMM) Im SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" besteht der Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" (SMM) aus 16 einzelnen Sicherheitstechnik-Betriebszuständen (SMM1 bis SMM16). Sie können voneinander unabhängig konfiguriert und para- metriert werden.
Seite 68 "Sichere Bewegung x" (SMMx) aktiv ist oder nicht. Hierzu müssen neben dem jeweiligen SMM-Bit (P‑0‑3231, Bit 3-18) auch die Status folgender Bits ausgewertet werden: ● SMESStatus (P‑0‑3231, Bit 1) ● SMSTStatus (P‑0‑3231, Bit 2) ● SafetyError (P‑0‑3231, Bit 25) ● SafetyStatus (P‑0‑3237, Bit 0) Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 69 Überwachungszeit für das Zustimmsignal weiter, da das Zustimmsignal (EC) oder das Betriebsartenanwahl-Signal (MS) nicht zurückgesetzt wurden. Ist die Überwachungszeit dann größer als die parametrierte Schwelle in P‑0‑3290.x.6, wird der Fehler "F3142 Zeitüberschreitung Zustimmung" gene- riert. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 70 SAFETY "SafeMotion" 70 / 316 SafeMotion-Profile Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 71: Sicherheitsfunktionen
P‑0‑3238 kann in der Steuerung überprüft werden, ob sich die Geschwindig- keitssollwerte innerhalb der zulässigen Grenzen befinden. Mit der Hilfsfunktion "Begrenzung der Positioniergeschwindigkeit" besteht die Möglichkeit, den im Antrieb wirksamen Geschwindigkeitssollwert auf die aktive Geschwindigkeits-Schwelle (P‑0‑3238) zu überwachen und ggf. zu begrenzen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 72: Sicherer Geschwindigkeitswächter (Ssm)
Die Geschwindigkeitsschwellen wirken bipolar, d. h. dass die parametrierten Schwellwerte in beide Richtungen wirkt (positive sowie negative Geschwin- digkeit). ● Statusanzeigen: Ob die Sicherheitsfunktion aktiviert ist, wird in dem Statusparameter ange- zeigt (P‑0‑3264.0.1, Bit 5). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 73: Sicherheitsfunktionen Im Normalbetrieb
Antriebssystemen genutzt werden, die mit einem Sicherheitstechnik- Optionsmodul "Mx" ausgerüstet sind. ● Erreichbarer Sicherheitslevel: Die Sicherheitsfunktion ist für sicherheitsgerichtete Applikationen bis Kategorie 3, PL d gemäß EN ISO 13849-1 oder bis SIL 2 gemäß EN 62061 geeignet. ● Parametrierhinweise: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 74 ● Anwahl: Die Anwahl der Sicherheitsfunktion erfolgt über das aktive "SafeMotion"- Profil (P‑0‑3264). Zum Beispiel können im SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" die 16 verschie- denen "Sicheren Bewegungen" (SMM) mit entsprechenden Bewegungsrich- tungen über die SMMx-Signale 1 bis 16 (A_SMMx, x=1..16) selektiert werden.
Seite 75: Sicherheitsfunktionen Im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand
Folgende Parameter werden in Verbindung mit der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" verwendet: ● P‑0‑3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand ● P‑0‑3264, SMO: Anwahl Sicherheitsfunktion ● P‑0‑3264.0.1, SMO: Status Sicherheitsfunktion ● P‑0‑3285.0.1, SMO: Konfiguration Sicherer Stillstand R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 76 Tödliche Verletzung und/oder Sachschäden durch unge- GEFAHR wollte Achsbewegung! ⇒ aktiver Sicherheits- funktion"Sicher abgeschaltetes Moment" stellt Antrieb kein Drehmoment/keine Kraft zur Verfügung, was vor allem bei Vertikalachsen zu berücksichtigen ist. Bitte beachten Sie die Sicherheitshinweise in dem Abschnitt "Projektierungshinweise". Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 77 Achse, muss diese Bewegung durch zusätzliche Maß- nahmen sicher verhindert werden, z. B. durch eine mechanische Bremse oder einen Gewichtsausgleich; Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwen- dung des sicheren Brems- und Haltesystems. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 78: Sicherer Betriebshalt (Sos)
● Die Sicherheitsfunktion kann erst verwendet werden, wenn sie bei der Inbe- triebnahme (P‑0‑3285.0.1) konfiguriert wurde. ● Die Energieversorgung zum Motor wird nicht unterbrochen. ● Der geregelte Betrieb im Stillstand wird mithilfe eines Überwachungsfens- ters für den sicheren Betriebshalt überwacht (P‑0‑3285.0.2). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 79 HINWEIS: Vor der direkten Anwahl der Sicherheitsfunktion ist das Antriebs- system über die Sollwertvorgabe stillzusetzen; es erfolgt keine antriebsge- führte Stillsetzung! Indirekte Anwahl: Die Sicherheitsfunktion wird automatisch am Ende der Überführfunktion "Sicherer Stop 2 (SS2)" aktiviert. ● Beenden der Sicherheitsfunktion: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 80 Auftreten des Fehlers und dem Ansprechen der "zusätz- lichen Haltevorrichtung" können Achsbewegungen auf- treten. Diese sind bei der Risikobetrachtung der Anlage zu berücksichtigen. Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwen- dung des sicheren Brems- und Haltesystems. darauf achten, dass "P‑0‑3255,...
Seite 81: Sichere Bremsenansteuerung (Sbc)
Anwahl des Sonderbetriebs "Sicherer Stillstand 1" (SMST1) und des Sonderbetriebs "NOT-HALT" (SMES) am Ende der Überführfunktion "SS1". Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung" wird, falls konfiguriert, automatisch am Ende der Überführfunktion "Sicherer Stop 1 (SS1)" aktiviert. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 82 ● Über einen sicheren Eingang oder den sicheren Bus muss das Steuersignal "Haltesystem öffnen" (P‑0‑3265.0.2) gesetzt werden. ● Das Kommando zum Öffnen der Motorhaltebremse (C2000) muss gestartet werden, um die Bremse anzusteuern (zu öffnen). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 83 Bremsen zulässig. – Das statische Haltemoment der Bremse muss so dimensioniert sein, dass die maximale Gewichtslast der Achse sicher gehalten werden kann (siehe Fachbereich-Informationsblatt Nr. 005 der DGUV "Schwerkraftbelastete Achsen ‑ Vertikalachsen" und C-Normen). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 84: Sicherheitsfunktionen Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung Smmx
Kapitel "Projektierungshinweise". Merkmale Die Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" zeichnet sich durch folgende Merkmale aus: ● Notwendiges Sicherheitstechnik-Optionsmodul: Sicherheitsfunktion kann in Antriebssystemen genutzt werden, die mit einem Sicherheitstechnik- Optionsmodul "Mx" ausgerüstet sind. ● Erreichbarer Sicherheitslevel: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 85: Die Sicherheitsfunktion Ist Für Sicherheitsgerichtete Applikationen Bis
● Anwahl: Die Anwahl der Sicherheitsfunktion erfolgt über das aktive "SafeMotion"- Profil (P‑0‑3264). Zum Beispiel können im SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" die 16 verschie- denen "Sicheren Bewegungen" (SMM) mit entsprechenden Bewegungsrich- tungen über die SMMx-Signale 1 bis 16 (A_SMMx, x=1..16) selektiert werden.
Seite 86 Ansprechen der "zusätzlichen Haltevorrichtung" können Achsbewegungen auftreten. Diese sind bei der Risikobe- trachtung der Anlage zu berücksichtigen. Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwen- dung des sicheren Brems- und Haltesystems. Werte für "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" Entsprechend der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG muss der Hersteller der Maschine eine Risikobeurteilung durchführen.
Seite 87: Sicher Überwachtes Einschwingen (Sls-Lt)
– die sicher reduzierte(n) Geschwindigkeit(en) [P‑0‑3290.x.8] und – die Toleranzzeit(en) für das Überschwingen der sicher reduzierten Geschwindigkeit(en) [P‑0‑3290.x.7] Die sicher reduzierte Geschwindigkeit (P‑0‑3290.x.8) muss kleiner sein, als die in dem angewählten Sonderbetrieb parametrierte Geschwindigkeits- schwelle (P‑0‑3290.x.2). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 88 ● Anwahl: Die Anwahl der Sicherheitsfunktion erfolgt über das aktive "SafeMotion"- Profil (P‑0‑3264). Zum Beispiel können im SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" die 16 verschie- denen "Sicheren Bewegungen" (SMM) mit entsprechenden Bewegungsrich- tungen über die SMMx-Signale 1 bis 16 (A_SMMx, x=1..16) selektiert werden.
Seite 89: Sichere Bewegungsrichtung (Sdi)
Normalbetrieb und Sonderbetrieb getrennt parametriert werden. Eine tole- rierte Bewegung in die nicht freigegebene Bewegungsrichtung kann durch das Stillstandsfenster vorgegeben werden (P‑0‑3270.0.3). Die Sicherheitsfunktion ist im Normalbetrieb aktiv, wenn sie für diesen para- metriert ist (P‑0‑3277.0.1). und / oder R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 90: Sicher Begrenztes Schrittmaß (Sli)
● Anwahl: Die Anwahl der Sicherheitsfunktion erfolgt über das aktive "SafeMotion"- Profil (P‑0‑3264). Zum Beispiel können im SafeMotion-Profil "Bosch Rexroth" die 16 verschie- denen "Sicheren Bewegungen" (SMM) mit entsprechenden Bewegungsrich- tungen über die SMMx-Signale 1 bis 16 (A_SMMx, x=1..16) selektiert werden.
Seite 91 Konfiguration und Anwahl Um die Sicherheitsfunktion "Sicher begrenztes Schrittmaß" verwenden zu können, muss sie bei der Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik über die Parameter "P‑0‑3290.x.1, SMO: Konfiguration sichere Bewegung" (x=1..16) für die entsprechende Bewegungsbetriebsart (SMM1 - SMM16) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 92 Hilfe Parameters "P‑0‑3264, SMO: Anwahl Sicherheitsfunktion". Zum Beispiel können im Safe Motion-Profil "Bosch Rexroth" die 16 verschiedenen "Sicheren Bewegungen" (SMM) mit ent- sprechenden Schrittmaßen über die SMMx-Signale 1 bis 16 (A_SMMx, x=1..16) selektiert werden. Überwachungsfunktion Bei der Sicherheitsfunktion "Sicher begrenztes Schrittmaß" wird durch eine zweikanalige Überwachung verhindert, dass sich der Antrieb um mehr als...
Seite 93: Überführfunktionen
● Die Energieversorgung zum Motor wird sicher unterbrochen. ● Die Überführfunktion kann in Antriebssystemen genutzt werden, die mit einem Sicherheitstechnik-Optionsmodul "Mx" ausgerüstet sind. ● Die Überführung kann "antriebsgeführt" oder "NC-geführt" erfolgen. ● Am Ende Überführung wird Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" aktiviert. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 94 Bedingungen erfüllt sind: − Der Motor steht, d. h. die Istgeschwindigkeit ist kleiner als der in "P‑0‑3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand" parametrierte Wert − der Antrieb befindet sich nicht mehr in Regelung. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 95 SS1, zeitpriori- zeitpriorisiert NC-geführt nein siert mit NC- (SS1–t) geführter Über- führung SS1, zeit- und zeit- & still- Trend- (+2a) stillstands- standspriori- über- priorisiert mit siert (SS1–t wachung NC-geführter und SS1–r) Überführung (mit Trend- überwachung) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 96 Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw. "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3‑ gleich F7‑Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion und Eskalationsstrategie). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 97 ⮫ Sicher überwachte Verzögerung (SMD) aufge- rufen. Erkennt die SMD eine Geschwindigkeitsüberschreitung, dann wird der Fehler "F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" gemeldet und der Antrieb entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion und Eskalationsstrategie). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 98 Abb. 31: Überwachungsfunktion 2a: "SS1, stillstandspriorisiert mit NC- geführter Überführung (mit Trendüberwachung)" Ausführung SMD auf Basis der Istgeschwindigkeit P‑0‑3255 SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand P‑0‑3280.0.2 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den sicheren Stillstand P‑0‑3280.0.3 SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Betrieb Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 99 F8-Fehlerreaktion (F3-Reaktion = F7-Reaktion in P‑0‑3263.0.1) ver- längert sich die Zeit nicht. Quittiert die SMD den Überführvorgang fehlerfrei, dann wird die Überfüh- rung durch die Überführfunktion SS1 mit der Anwahl der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" abgeschlossen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 100 Überführung! Die maximale Zeitspanne verlängert sich nicht durch Auftreten eines Fehlers. Ist der Antrieb innerhalb der parametrierten Überführzeit (P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) fehlerfrei stillgesetzt worden, dann wird die Überführung durch die Überführfunktion SS1 mit der Anwahl der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" abgeschlossen. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 101 Überführzeitüberwachung nicht abgebrochen oder neu getriggert. Bei Ablauf der Überführzeit (P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) wird unab- hängig von dem Status der Fehlerreaktion zusätzlich der Fehler "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" gemeldet und die Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" aktiviert. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 102 Ende des Stillsetzvorgangs die Reglerfreigabe. Die Überführfunktion "Sicherer Stopp 1 (SS1)" überwacht, dass der Still- setzvorgang innerhalb der parametrierten Überführzeit (P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) abgeschlossen wird. Wenn die Überführung nicht innerhalb der Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 103 Maximale Überführzeit überschritten" gemeldet und die Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" wird aktiviert. Zusätzlich zur Zeitüberwachung der Überführfunktion "Sicherer Stopp 1" wird die ⮫ Sicher überwachte Verzögerung (SMD) aufgerufen. Erkennt die SMD eine Geschwindigkeitsüberschreitung, dann wird der Fehler "F7051 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 104 Abb. 36: Überwachungsfunktion 4(+2a): "SS1, zeit- und stillstandspriorisiert mit NC-geführter Überführung (mit Trendüberwachung)" P‑0‑3255 SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand P‑0‑3280.0.2 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den sicheren Stillstand P‑0‑3280.0.3 SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Betrieb Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 105 Geschwindigkeitsschwelle (P‑0‑3238) zu überwachen und ggf. zu begrenzen. Ist der Antrieb innerhalb der parametrierten Überführzeit (P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) fehlerfrei stillgesetzt worden, dann wird die Überführung durch die Überführfunktion SS1 mit der Anwahl der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" abgeschlossen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 106: Sicherer Stopp 2 (Ss2)
8.5.2 Sicherer Stopp 2 (SS2) Kurzbeschreibung Wird die Überführfunktion "Sicherer Stopp 2 (SS2)" aktiviert, so wird der Antrieb sicher überwacht stillgesetzt. Nach Abschluss des Stillsetzvorgangs wird die Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt (SOS)" aktiviert. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 107 Sicherer Stopp 2 (SS2) " verwendet: ● P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle ● P‑0‑3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand ● P‑0‑3261.0.1, SMO: Steuerwort Zustandsmaschine, funktional ● P‑0‑3263.0.1, SMO: Konfiguration Stillsetzen ● P‑0‑3264, SMO: Anwahl Sicherheitsfunktion ● P‑0‑3264.0.1, SMO: Status Sicherheitsfunktion R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 108 Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion und Eskalationsstrategie). Mit der Hilfsfunktion "⮫ Begrenzung der Positioniergeschwindigkeit" besteht die Möglichkeit, den im Antrieb wirksamen Geschwindigkeitssollwert auf die aktive Geschwindigkeits-Schwelle (P‑0‑3238) zu überwachen und ggf. zu begrenzen. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 109 Abb. 38: Überwachungsfunktion 1: "SS2, stillstandspriorisiert mit antriebsgeführter Überführung" Ausführung SMD auf Basis der Istgeschwindigkeit P‑0‑3255 SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand P‑0‑3280.0.2 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den sicheren Stillstand P‑0‑3280.0.3 SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Betrieb R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 110 Meldet die SMD den Motorstillstand (Istgeschwindigkeit < P‑0‑3255) und ist die Überführzeit (P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) abgelaufen, dann wird die Überführung durch die Überführfunktion " Sicherer Stopp 2 (SS2) " mit der Anwahl der Sicherheitsfunktion " Sicherer Betriebshalt (SOS) " abgeschlossen. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 111 Signal zuvor für mindestens 10 ms auf "0" war. Wird Überführvorgang vorzeitig über Signal "NC-Ready" beendet, obwohl die Zielgeschwindigkeit der angewählten Sicherheits- funktion noch nicht erreicht ist, dann wird Fehler "F7052 Angewählte Zielgeschwindigkeit überschritten" generiert und der Antrieb wird stillgesetzt. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 112 (P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) abgeschlossen wird. Wenn die Überführung nicht innerhalb der parametrierten Überführzeit abgeschlossen ist, dann wird der Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten " gemeldet und der Antrieb wird entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion und Eskalationsstrategie). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 113 Abb. 41: Überwachungsfunktion 2b: "SS2, stillstandspriorisiert mit NC- geführter Überführung (auf Basis der Istgeschwindigkeit)" P‑0‑3255 SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand P‑0‑3280.0.2 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den sicheren Stillstand P‑0‑3280.0.3 SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Betrieb R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 114: Sicher Überwachte Verzögerung (Smd)
– "NC-geführt", d. h. die übergeordnete Steuerung überführt den Antrieb durch Anpassen des Sollwertsystems und die Sicherheitstechnik über- wacht den Überführvorgang ● Die Zeitdauer der Überführung wird überwacht (vgl. P‑0‑3263.0.6 , P‑0‑3263.0.7, P‑0‑3280.0.2, P‑0‑3280.0.3, P‑0‑3280.0.4). Anspre- chen Überwachung löst eine Fehlerreaktion aus, Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 115 Die jeweils aktiven Überwachungen sind abhängig von der Parametrierung der Achse, sowie der angewählten Sicherheitsfunktion. In den folgenden Tabellen ist dargestellt, wann welche Überwachung aktiv ist und welcher Fehler durch das Ansprechen der Überwachung generiert wird. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 116 F7051 (SS1), SMD mit zeitba- SMMx sierter Trendüberwa- (SS2), chung SMD auf Basis der F7050 F7051 / E3151 Istgeschwindigkeit SMD mit rampenba- sierter Trendüberwa- chung SMMx SMMx F7051 SMD mit zeitba- sierter Trendüberwa- chung Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 117: Überführfunktionen
STO (SS1), SMD mit rampenba- F8350 F8351 SOS (SS2), sierter Trendüberwa- 0 oder 4 chung F7050 F7051 F8350 F8351 F8350 F8351 F8350 F8351 SMD mit zeitbasierter 0 oder 4 Trendüberwachung F7050 F7051 F8350 F8351 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 118 Trendüberwachung F7050 F7051 F8350 F8351 ‑ NO, SMMx (keine Überführung notwendig, es wird direkt umgeschaltet) F8350 F8351 / E3151 F8350 F8351 / E3151 0 oder 4 F7050 F7051 / E3151 F8350 F8351 / E3151 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 119 Bei Konfiguration P‑0‑3280.0.1, Bit 7=0 oder P‑0‑3238 > (2 × P‑0‑3255) → F7051 nach Überschreitung von P‑0‑3238; bei Konfiguration P‑0‑3280.0.1, Bit 7=1 und P‑0‑3238 ≤ (2 × P‑0‑3255) → Warnung E3151 nach Überschreitung von P‑0‑3238 mit Fehlwegüberwachung R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 120 Überführfunktion "Sicher überwachte Verzögerung mit rampenbasierter Trend- überwachung" Bei Anwahl der Überführfunktion "Sicher überwachte Verzögerung mit rampen- basierter Trendüberwachung" (SMD ) wird die Achse je nach Konfigura- RampTrend tion (P‑0‑3280.0.1) NC-geführt oder antriebsgeführt überführt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 121 Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw. "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb wird entsprechend der paramet- rierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion/Eska- lationsstrategie). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 122 P‑0‑3290.x.2 SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit P‑0‑3280.0.2 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den sicheren Stillstand P‑0‑3280.0.3 SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Betrieb P‑0‑3280.0.4 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in die sichere Bewegung P‑0‑3280.0.9 SMO: Verzögerung SMD Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 123 Fehler "F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" bzw. "F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" [nur bei F3- gleich F7- Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] generiert und der Antrieb wird entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreak- tion/Eskalationsstrategie). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 124 Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw. "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb wird entsprechend der paramet- rierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion/Eska- lationsstrategie). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 125 Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegt. Die Geschwindig- keits-Hüllkurve wird durch die zuvor aktive SMO-Geschwindigkeitsgrenze bestimmt: – Normalbetrieb: P‑0‑3270.0.2, SMO: Sichere maximale Geschwindigkeit – Sonderbetrieb Bewegung: P‑0‑3290.x.2, SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit – Sonderbetrieb sicherer Stillstand: P‑0‑3255, SMO: Geschwindigkeits- Schwelle sicherer Stillstand R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 126 Sicherheitsfunktion. Bei einem Übergang zwischen zwei Sicherheitsfunktionen, bei der die Geschwindigkeitsgrenze der angewählten Sicherheitsfunktion kleiner ist als die der aktiven Sicherheitsfunktion, bleibt bis zum Umschalten die Geschwindig- keitsgrenze der aktiven Sicherheitsfunktion weiterhin aktiv. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 127 Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238), dann wird der Fehler "F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" bzw. "F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion/Eskala- tionsstrategie). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 128 Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw. "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe ⮫ Fehlerreaktion/Eskala- tionsstrategie). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 129 SMD". HINWEIS: Dieser Abschnitt der Überwachung entfällt, wenn in P‑0‑3280.0.7 der Wert "0" parametriert wird. HINWEIS: Sollte Überwachungsgrenze "Sicheren maximalen Geschwindigkeit (SMS)" (P‑0‑3270.0.2) bzw. einer aktiven "Sicher begrenzten Geschwindigkeit (SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berech- R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 130 Fehlweg bewegen darf. Während dieser Bewegung wird die Warnung E3151 ausgelöst (siehe ⮫ Kompensation von Einschwingvorgängen). Mit Hilfe der beteiligten Parameter besteht die Möglichkeit, die Überwachung auf unterschiedliche Applikationen anzupassen; hauptsächlich kann dies durch P‑0‑3280.0.7 und P‑0‑3280.0.9 erreicht werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 131 Verzögerung überschritten" bzw. "F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reak- tion (P‑0‑3263.0.1)] HINWEIS: Sollte Überwachungsgrenze "Sicheren maximalen Geschwindigkeit (SMS)" (P‑0‑3270.0.2) bzw. einer aktiven "Sicher begrenzten Geschwindigkeit (SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berech- R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 132 ● "SMD‑E" bei F3-Fehler: "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw. "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion (P‑0‑3263.0.1)] ● "SMD‑E" bei F7-Fehler: "F8350 Maximale Überführzeit überschritten" Die Überführung wird für F3- und F7-Fehler wie folgt überwacht: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 133 HINWEIS: Dieser Abschnitt der Überwachung entfällt, wenn im Parameter "P‑0‑3263.0.3, SMO: Verzugszeit SMD" der Wert "0" parametriert wird. HINWEIS: Sollte die Überwachungsgrenze der "Sicheren maximalen Geschwindigkeit (SMS)" (P‑0‑3270.0.2) bzw. einer aktiven "Sicher begrenzten Geschwindigkeit (SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berech- R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 134 (P‑0‑3238) noch um einen Fehlweg bewegen darf, bevor die SafeMotion mit dem Fehler F7051 bzw. F8351 abschaltet. Dies kann für Einschwingvorgänge in den Stillstand oder bei Achsbewegungen nach Abschalten der Endstufe genutzt werden. Unter folgenden Voraussetzungen wird die Überwachung des Fehlwegs aktiv: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 135 Eine Sofortumschaltung erfolgt, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: ● Die Istgeschwindigkeit ist innerhalb des Geschwindigkeits-Fensters der angewählten Sicherheitsfunktion und ● die Bewegungsrichtungsüberwachung der aktiven Sicherheitsfunktion und der angewählten Sicherheitsfunktion sind identisch oder die angewählte Sicherheitsfunktion ist ohne Bewegungsrichtungsüberwa- chung. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 136 P‑0‑3280.0.4 SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in die sichere Bewegung P‑0‑3280.0.9 SMO: Verzögerung SMD Abwahl der Überführfunktion Eine aktive Überführfunktion "Sicher überwachte Verzögerung (SMD)" wird inaktiv, wenn die Sicherheitsfunktion über das aktive "SafeMotion"-Profil mit Hilfe des Parameters "P‑0‑3264, SMO: Anwahl Sicherheitsfunktion" abgewählt wird. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 137: Zusatz- Und Hilfsfunktionen
Verwendung der Funktion Mit Hilfe der Funktion "Begrenzung der Positioniergeschwindigkeit" ist es mög- lich bei Antrieben, die mit einem Sicherheitstechnik-Optionsmodul "M5" ausge- stattet sind, einen zusätzlichen Geschwindigkeitsgrenzwert für die Ausgangsge- schwindigkeit der Betriebsart zu aktivieren. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 138 Stillstand (P‑0‑3255) gegenüber der aktiven Geschwindigkeitsschwelle reduziert. Zusätzlich wird die Begrenzung auf den Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar (S‑0‑0091) bzw. S‑0‑0038/S‑0‑0039 durchgeführt. Bei aktiver Begrenzung der Positioniergeschwindigkeit wird die Warnung "E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert" ausgegeben. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 139: Anwahl Und Quittierung
Sensor und den beiden digitalen Eingängen kann als "einkanalige Ver- drahtung" (mit Fehlerausschluss für die diskrete Verdrahtung) oder als "zweika- nalige Verdrahtung" ausgeführt werden. Die beiden folgenden Grafiken stellen die Verdrahtungsarten schematisch dar. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 140 Eine einkanalige Verdrahtung ist nur zu Diagnosezwecken zulässig (keine sichere Quittierung). Der sichere lokale Ausgang ist für sicherheitsgerichtete Applikationen bis Kategorie 4 PL e gemäß EN ISO 13849-1 oder bis SIL 3 gemäß EN 62061 geeignet. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 141: Ctrlx Safetylink
(Zonenmaster, z.B. ctrlX SAFEX-C.1*) verbunden werden. Alle über ctrlX SAFETYlink angeschlossenen Geräte werden automatisch zu einer Sicherheits- zone zusammengefasst. Die Sicherheitszone beginnt und endet am Zonen- master, es handelt sich somit um eine Ringstruktur. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 142 Fehlerstatus ("SZE-Signal") der Sicherheitszone. Weitere Informationen Weitere Informationen in Form von How-to-Anleitungen finden Sie in der ⮫ ctrlX AUTOMATION Community: ● "How-to" zu dem Thema "⮫ ctrlX SAFETY zur Steuerung der SafeMotion-Funk- tion von ctrlX DRIVE" Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 143: Sichere Buskommunikation
Produzentenverbindung. Welche Daten über diese Verbindungen über- tragen werden, wird durch die aktive Konfiguration definiert. Der Inhalt und die Verwendung der Konfigurationen ist unabhängig davon, über welche Führungs- kommunikation und mit welchem Sicherheitsprotokoll die Daten übertragen werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 144: Konfiguration Der Konsumenten- Und Produzentenverbindung
Konfiguration der Konsumenten- und Produzentenverbindung Einleitung Für die sichere Buskommunikation sind 2 Vorzugskonfigurationen für die Kon- sumentenverbindung und 2 Vorzugskonfigurationen für die Produzentenverbin- dung definiert. Eine Vorzugskonfiguration definiert die Signalzusammenstellung (Assembly), welche mit der sicheren Buskommunikation übertragen werden Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 145 P‑0‑3261, Bit 2 Zustimmsignal (EC) SMM1Signal P‑0‑3261, Bit 3 SMM1-Signal (A_SMM1) SMM2Signal P‑0‑3261, Bit 4 SMM2-Signal (A_SMM2) SMM3Signal P‑0‑3261, Bit 5 SMM3-Signal (A_SMM3) SMM4Signal P‑0‑3261, Bit 6 SMM4-Signal (A_SMM4) SMM5Signal P‑0‑3261, Bit 7 SMM5-Signal (A_SMM5) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 146 Zielparameter über den Verknüpfungsbaustein Sicherer Verbinder werden die binär codierten Anwahl-Bits mit Hilfe des Verknüpfungsbausteins Dekodierer Binär-auf-Bit dekodiert. Frei konfigurierbare Assemblies für Konsumentenverbindungen Die Konfiguration der Konsumentenverbindung muss in P‑0‑3342.0.1 mit der Typ-Nummer festgelegt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 147 Die Konfiguration der Produzentenverbindung muss durch Eingabe der Typ- Nummer festgelegt werden (P‑0‑3342.0.1). Im "Parametrierungsmodus" (PM) werden nur die folgenden Bits bedient: − SafetyError (P‑0‑3231, Bit 25) − EncoderStandstill (P‑0‑3256, Bit 6) − SafetyStatus (P‑0‑3237, Bit 0) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 148 P‑0‑3231, Bit 6 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 4 (SMM4) SMM5Status P‑0‑3231, Bit 7 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 5 (SMM5) SMM6Status P‑0‑3231, Bit 8 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 6 (SMM6) SMM7Status P‑0‑3231, Bit 9 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 7 (SMM7) Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 149 Bits SafetyStatus, SafetyError und SMESStatus mit ausgewertet werden. D.h. SMM1 ist nur aktiv, wenn: SMM-Bits=0000 und SafetyStatus=1 und SafetyError=1 und SMESStatus=0. Frei konfigurierbare Assemblies für Produzentenverbindungen Die Konfiguration der Produzentenverbindung muss in P‑0‑3343.0.1 mit der Typ-Nummer festgelegt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 150 Die Konfiguration der Produzentenverbindung und die Konfiguration der Kon- sumentenverbindung können zu einem sogenannten Profil zusammengefasst werden. Bei FailSafe over EtherCAT dürfen nur die Zusammenstellungen von Konfigurati- onen verwendet werden, die in einem Profil definiert sind: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 151: Failsafe Over Ethercat (Fsoe)
(P‑0‑3342.0.1) und Produzentenverbindung (P‑0‑3343.0.1) getroffen werden. Die in der Steuerung und in dem Antriebsregelgerät getroffenen Einstellungen zu FSoE-Slave-Adresse und zu den Konfigurationen für Konsumenten- und Pro- duzentenverbindung müssen übereinstimmen, um eine fehlerfreie Kommunika- tion aufbauen zu können. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 152: Übersicht
● Der sichere Bus bekommt als Inhalt ‑ entsprechend der Datenbreite ‑ "0" geliefert. ● Protokolle aus der SoE-Verbindungsschicht werden verarbeitet. Systemzustand "Connection" Im Systemzustand "Connection" werden die Connection-IDs und die Slave- Adressen ausgetauscht. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 153: Verknüpfungslogik Eingänge
Antriebs eingehen (X31, X32, Führungskom- ● Geberstillstand (Bit 6) munikation,...). (Die Bitbelegung von P‑0‑3329 ist ● Bewegungsrichtung (Bit 11) konfigurierbar.) Die als sichere Eingangssignale konfigurierten Signale der Eingänge der lokalen Schnittstelle des Sicherheitstechnik-Optionsmoduls (P‑0‑3322; Bit 0, 1) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 154 Der Aufruf und die Konfiguration der Verknüpfungsbausteine erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über Dialoge (siehe Inbetriebnahme). ⮫ Abhängig von dem ausgewählten Typ des Verknüpfungsbausteins wird in dem zugehörigen Dialog des Netzwerks ein Schaltbild des Verknüpfungsbausteins angezeigt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 155 Anwahlsignal zugewiesen werden. Werden die Signale nicht verwendet, so müssen diese über den Verknüpfungsbaustein "Sichere konstante Anwahl" per- manent abgewählt werden (Signale sind 0-aktiv), ansonsten befindet sich die Achse permanent im SMES bzw. SMST1/SMST2. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 156: Verknüpfungsbaustein-Typen
Mit Hilfe des Verknüpfungsbausteins "Deaktiv" (Typ 0) kann eine Logikblock- Instanz deaktiviert werden. Es wird auf kein Ausgangssignal geschrieben. "Sicherer Verbinder" Der Verknüpfungsbaustein "Sicherer Verbinder" stellt eine direkte 1:1-Verbin- dung zwischen dem Signal eines sicheren Eingangs und einem Zielparameter zur Verfügung. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 157 Tab. 22: Ausgangsvariable des Verknüpfungsbausteins Sichere konstante Anwahl Ausgangsvariable Mögliche Ziel-IDNs Mögliche Ziel-Bits SAFE-Out P‑0‑3261, Bit 0 [Betriebsartenanwahl- SMO: Steuerwort Zustandsmaschine Signal (MS)] Bit 1 [NOT-HALT-Signal (SMES)] Bits 3...18 [SMMx-Signal (A_SMMx), x=1..16] Maximale Anzahl der Instanzen: 16 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 158 0‑1‑0-Wechsel (mit Trigger auf die fallende Flanke) erkannt werden und anschließend am Eingang "In_Start". Ist dies erfolgt, und liegt weiterhin eine stabile logische "1" am Ausgang der UND-Verknüpfung, so führt der Ausgang des Wiederanlaufsperren-Blocks eine logische "1". Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 159 Tab. 26: Ausgangsvariable des Verknüpfungsbausteins Sicheres UND mit Schutz vor Wiederanlauf Ausgangsvariable Mögliche Ziel-IDNs Mögliche Ziel-Bits SAFE-Out P‑0‑3261, Bit 0 [Betriebsartenanwahl- SMO: Steuerwort Zustandsmaschine Signal (MS)] Bit 1 [NOT-HALT-Signal (ES)] Maximale Anzahl der Instanzen: 2 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 160 (EC) , SMMx-Signal (A_SMMx)] mit weiteren, auch funktionalen Signalen aus der Maschine/Anlage. Mit dem Ausgang des Bausteins können die Betriebszustände [Normalbetrieb, Sicherer Stopp (SMST1 und SMST2), Sichere Bewegung (SMM1 bis SMM16)], die Haltebremse bzw. die Verrieglung der Schutztürzuhaltung angesteuert werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 161 Die Eingänge "SAFE-In_W1" und "In_W2" bis "In_W4" werden UND-verknüpft. Über die optionalen Bypass-Eingänge SAFE-In_Bypass_W1 und In_Bypass_W2 bis In_Bypass_W4 können diese Eingänge für die UND-Verknüpfung ausge- blendet werden. Das Ergebnis der UND-Verknüpfung ist mit dem Eingang des Wiederanlaufsperren-Blocks ( ) verbunden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 162 ____ Pflichteingang _ _ _ optionaler Eingang Variablen des Verknüpfungsbausteins Tab. 29: Eingangsvariable des Verknüpfungsbausteins Sicheres UND mit Bypass ES und Schutz vor Wiederanlauf Eingangsvariable Typ des Eingangs SAFE-In_W1 Sicherer Eingang SAFE-In_Bypass_W1 Sicherer Eingang Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 163 "In_Reset" auf den in "P‑0‑3332.0.1, SMO: Verknüpfungslogik Eingänge, mini- male Impulsdauer" definierten Wert. Wird die Impulsdauer unterschritten, wird "F3010 SMO: Fehler Verknüpfungslogik Eingänge" generiert. Wird die maximale Impulsdauer von 30 Sekunden überschritten, wird ebenfalls F3010 generiert. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 164: Signalsteuerung Ausgänge
über das sichere lokale Ausgangspaar ausgegeben werden soll; es ist die gesamte Sicherheitskette zu betrachten. Beispiel: Wird das Geberstillstandssignal auf das Ausgangspaar gelegt, dann wird der Sicherheitslevel von der Gebererfassung bestimmt (i. d. R. Kategorie 3, PL d bzw. SIL 2). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 165: Sichere Zonenquittierung (Sza)
● Nur Achsen der Antriebsfamilie ctrlX DRIVEplus, die mit dem Sicherheits- technik-Optionsmodul "M5" ausgerüstet sind, können in die Sicherheitszone eingebunden werden. Beteiligte Parameter Folgende Parameter können in Verbindung mit der Sicherheitsfunktion "Sichere Zonenquittierung" verwendet werden: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 166: Sicherheitsfunktion
Teilnehmer und das Summensignal "Sicherheit der Sicherheits- zone" gehen in den Zustand "Safety Default", d. h. es wird keine Sicherheit quittiert. Zonenteilnehmer, die sich im Konfigurationsmodus befinden, quittieren keine Sicherheit, sie leiten die Zonentelegramme des vorhergehenden Zonenteilneh- mers nicht weiter. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 167: Inbetriebnahmehinweise
Achsen, die in einer Sicherheitszone über ctrlX SAFETYlink betrieben werden, müssen als Zonenteilnehmer konfiguriert werden. Der Zonenmaster stellt den Zonenteilnehmern 16 sichere Eingangssignale konfi- gurationsunabhängig über ctrlX SAFETYlink zur Auswertung zur Verfügung. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 168: Sicherer Zonenfehler (Sze)
Zonenteilnehmer auf den Zonenfehler oder nicht (Reaktionszeiten siehe ⮫ Per- formance). Voraussetzung für die Nutzung der Funktion "Sicherer Zonenfehler" (SZE) ist eine über ctrlX SAFETYlink gebildete Sicherheitszone mit einem Zonenmaster [z. B. ctrlX SAFETY (SAFEX-C.1*)] und entsprechend konfigurierten Antrieben. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 169: Sicherheitsfunktion
● Zonenteilnehmer meldet Zonenfehler und reagiert auf Zonenfehler (Typ 1) ● Zonenteilnehmer meldet nur Zonenfehler (Typ 2) ● Zonenteilnehmer reagiert nur auf Zonenfehler (Typ 3) ● Zonenteilnehmer meldet keinen Zonenfehler und reagiert auch nicht auf Zonenfehler (Typ 4) R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 170 Zonenfehler und reagiert auch nicht auf Zonenfehler) ein Sicherheitstechnik- fehler ansteht, dann meldet er keinen Zonenfehler über ctrlX SAFETYlink an den Zonenmaster. Bekommt der Zonenteilnehmer über den Zonenbus einen Zonenfehler signal- isiert, reagiert er nicht auf den Zonenfehler. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 171 Betrieb, sobald keine Zonenfehler mehr über ctrlX SAFETYlink gemeldet werden. Ein Zonenfehler wird über ctrlX SAFETYlink an den Zonenmaster übertragen und steht dort als Sammelstatus, über den Fehlerzustand für Zonenteilnehmer, für eine Weiterverarbeitung zur Verfügung. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 172 SAFETY "SafeMotion" 172 / 316 Sicherer Zonenfehler (SZE) Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 173: Inbetriebnahme
Lösung dem Stand der Technik entspricht / die Konformität der Kompo- nenten gemäß Maschinenrichtlinie 2006/42/EG gegeben ist. Perfor- Mittlere Wahrscheinlichkeit eines Sicherheits- Risiko mance gefährlichen Ausfalls [1/h] (PFH) Integritäts- Level (PL) level (SIL) ≥10 …<10 ≥3×10 …<10 ≥10 …<3×10 ≥10 …<10 ≥10 …<10 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 174: Erstinbetriebnahme
− Kontrollieren Sie den Gefahrenbereich und sichern Sie ihn gegen das Betreten von Personen ab (z. B. Aufstellen von Warnschildern, Anbringen von Absper- rungen o. Ä.). Beachten Sie die entsprechenden Gesetze und lokalen Vorschriften. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 175: Einführung
Anlagen- bzw. Maschinenbauer festgelegt werden. Auch für das maximale Getriebe-Eingangsdrehmoment muss ein Sicherheits- faktor gegenüber dem maximalen Motordrehmoment berücksichtigt werden. Dies gilt auch für Motor-Getriebe-Kombinationen von Bosch Rexroth. Im Fehlerfall Körperverletzung und Sachschaden durch WARNUNG unzulässig hohe Spannung möglich! Verwenden Sie für die Anwahl und die 24‑V‑Versor-...
Seite 176 ● Der sichere Geber darf nur über die Geberschnittstelle des Antriebs versorgt werden. ● Ein externer Signalabgriff (außerhalb des Gerätes) an der Geberschnittstelle XG20 / XG21 bzw. XG20.n / XG21.n (z. B. zum Messen) ist nicht erlaubt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 177 Bremse, nicht nur der Anteil der Bremse gefährlichen Ausfälle MS2N03, MS2N04, MS2N05, MS2N06, MS2N07, MS2N10B: 20.000.000 Schaltzyklen -Wert MS2N10C, MS2N10D, MS2N10E, MS2N10F: 5.000.000 Schaltzyklen "SafeMotion"- die SI-Kennzeichnung befindet sich nur mit SI-Kennzeichnung geeignet auf dem Typenschild R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 178 " Mission Time " festzuhalten und bei Wiederinbet- riebnahme fortzuführen. − Für Motoren von Rexroth ist kein " Proof Test " spezifiziert. Somit kann die " Mission Time " durch einen " Proof Test " nicht zurückgesetzt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 179 Geberherstellers bezüglich der Verbindung von Geberwelle und Motorwelle bzw. der Verbindung von Gebergehäuse und Motorgehäuse zu beachten. Restrisiken beachten: siehe Marginalie "Wichtige Hinweise bei unzureichender Verbindung von Geberwelle und Motorwelle bzw. Gebergehäuse und Motorge- häuse". R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 180 20 000 U/min verwendet werden. Drehgeber mit einer erlaubten Drehzahl größer 20 000 U/min dürfen nur in Verbindung mit einer Sicher- heitsfunktion verwendet werden, die die Drehzahl auf Überschreiten des maximalen Wertes von 20 000 U/min überwacht (z. B. "Sichere maximale Geschwindigkeit"). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 181 Kann nicht ausgeschlossen werden, dass sich die Verbindung von Geberwelle und Motorwelle, Gebergehäuse und Motorgehäuse oder die Befestigung des Lesekopfs bei Lineargebern unbeabsichtigt löst bzw. die Verbindung unterbro- chen wird, so sind folgende Restrisiken zu betrachten: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 182 Fehlerfall und muss in der Risikobeurteilung berücksichtigt werden. ● Zuverlässigkeit: Die Bremse muss für Umgebungstemperaturen von 0 bis 40°C freigegeben sein. ● Testung: Die Bremse muss Testpulse (Abschaltung der Bremsenspannung) ≤ 1 ms tolerieren ohne zu schalten. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 183: Inbetriebnahmeschritte
Ansonsten sind die entsprechenden Herstellerinformationen zu erkannten und behobenen Problemen zu berücksichtigen und deren Relevanz für die Maschinen-Applikation zu verifizieren. Die Information über den aktuellen Release-Stand und die Herstellerinformati- onen sind über das "eBusiness Portal" unter ⮫ http://www.boschrexroth.com/ portal zugänglich. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 184 Auslieferungszustand durch Laden der SMO-Defaultwerte (S–0– 0262 / P–0–4090) wieder hergestellt werden. Über den Menüpunkt "SMO-Defaultwerte laden" im Kontextmenü des SafeMotion-Knotens kann der folgende Dialog aufgerufen werden; dieser unter- stützt Sie beim Laden der SMO-Defaultwerte: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 185 "Funktionale Inbetriebnahme" überführt werden. Die Aktivierung der funktionalen Inbetriebnahme erfolgt über den Dialog "Funktionale Freigabe". „SafeMotion �� Inbetriebnahme Der Dialog ist über ctrlX DRIVE Engineering Funktionale Freigabe“ aufrufbar. Er wird nur angezeigt, solange die �� SafeMotion noch nicht aktiviert wurde. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 186 Regelung betrieben werden kann. „SafeMotion Über ctrlX DRIVE Engineering Funktionsbaum Inbetriebnahme �� Erstinbetriebnahme“ wird der Assistent zur Erstinbetrieb- �� nahme gestartet. In den folgenden Kapiteln wird die Inbetriebnahme anhand Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 187 Schritt 3: Eingeben der SMO-Achskennung Mit Hilfe des nachfolgend gezeigten Dialogs kann die SMO-Achskennung für die Achse vergeben werden. Die SMO-Achskennung (P–0–3235.0.1) ist eine an der gesamten sicherheitstechnischen Anlage eindeutige Kennung, mit deren Hilfe R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 188 Übertragungsweg verfälscht wurde. Müssen mehr Parameter verifiziert werden, als anzeigt werden können, so ist die Schaltfläche „Übernehmen“ ausgegraut. Erst wenn der Anwender durch Verwendung des Scrollbalkens alle Parameterwerte verglichen hat, wird die Schaltfläche wieder aktiv. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 189 Durch Drücken der [Enter]-Taste am Panel oder der Schaltfläche „Achskennung übernehmen“ im sich öffnenden Dialog zur Übernahme der Achskennung, muss die Achskennung bestätigt werden. Durch Drücken der [ESC]-Taste am Panel bzw. der Schaltfläche „Abbrechen“ kann die Vergabe der Achskennung abgebrochen werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 190 „Geberdaten übernehmen ...“ gestartet werden. Da nicht alle Geber für die "Sichere Geberauswertung" zugelassen sind, erfolgt die Übernahme nur für zugelassene Gebertypen. Kann die Geberkonfiguration nicht übernommen werden, wird ein Kommandofehler (C8401, C8402) generiert. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 191 XG20.2 oder XG21.2 (Achse 2)] zu verwenden. Nur so können Soll- und Istwerte von beiden Systemen verglichen werden. Anschließend kann über die Schaltfläche „Weiter >>“ zum nächsten Inbetrieb- nahmedialog gewechselt werden. Basic-Geberauswertung Abb. 75: Grundeinstellungen des SMO-Gebers R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 192 Antrieb aktive Parametrierung mit den geplanten bzw. projektierten Parametern für diese Achse übereinstimmt. Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 193 Antrieb aktive Parametrierung mit den geplanten bzw. projektierten Parametern für diese Achse übereinstimmt. Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 194 Über den Link "Wichtung / Maßeinheiten in der Standard-Firmware" können Sie einen Dialog öffnen, in dem Sie sich die Wichtung / Maßeinheiten der Standard- Firmware ansehen und vor der Übernahme ggf. ändern können: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 195 Abb. 78: Wichtung / Maßeinheiten der Standard-Firmware Die SMO-Wichtungsparameter müssen nach Übernahme aus der Standardfirm- ware in den nachfolgenden Dialogen verifiziert werden. Anschließend kann über die Schaltfläche „Weiter >>“ zum nächsten Inbetrieb- nahmedialog gewechselt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 196 Wichtungsart auch die Wichtungsart "Rampenzeit" eingestellt werden. Nur bei eingestellter Rampenzeit ist ein Wert bei Rampenbezugsgeschwindig- keit eingebbar. Alle anderen Eingabefelder sind stets anwählbar, mit Ausnahme des Exponenten, der nur bei benutzerdefinierter Wichtung editierbar ist. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 197 ● In dem Feld "Vorschubkonstante" (P–0–3221.0.4) muss die Strecke ange- geben werden, die von der Achse zurückgelegt wird, wenn die Getriebeaus- gangswelle bzw. Motorwelle eine Umdrehung macht. Das Feld ist nur bei Linearachsen aktiv, die von einem rotatorischen Motor angetrieben werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 198 In dem Dialog Stillstandsüberwachung kann die Geschwindigkeits-Schwelle (P–0–3255) festgelegt werden, unterhalb der die SafeMotion den Stillstand erkennen und melden soll. Der Wert muss so groß gewählt werden, dass das Geberrauschen bei Achsstillstand den Wert nicht überschreitet. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 199 Die verwendeten Bremsen/Aktoren müssen elektrisch lösend, d. h. vom Halte- bremsentyp "selbsthaltend" sein. Über das Kontrollkästchen „Sichere Bremsenansteuerung (SBC)“ kann ausge- wählt werden, ob die angeschlossenen Bremsen sicher abgeschaltet werden soll. Ist „Sichere Bremsenansteuerung (SBC)“ aktiviert (P–0–3265.0.1), kann zusätz- lich folgendes angewählt werden: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 200 Der Link "Konfiguration Bremse" führt in den funktionalen Dialog für die Konfiguration der Bremsenansteuerung (Dialogbeschreibung siehe Firmwarebe- schreibung "Ansteuerung der Bremse"). Abb. 83: Konfiguration der Bremse Diagnose Sichere Bremsenansteuerung Über den Link "Diagnose Sichere Bremsenansteuerung" kann der gleichnamige Diagnosedialog erreicht werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 201 Achse im Zusammenhang mit einer Sicherheitszone ctrlX SAFETYlink konfigu- riert. Abb. 85: Sicherheitszone Über die Optionsschaltflächen muss selektiert werden, ob die Achse an einer Sicherheitszone (ctrlX SAFETYlink) betrieben werden soll. Folgende Einstel- lungen sind möglich: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 202 Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Signalsteuerung Eingänge Im Dialog "Signalsteuerung Eingänge" können die lokalen Eingänge der Schnitt- stelle XG44 als sichere Eingänge konfiguriert werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 203 Antrieb aktive Parametrierung mit den geplanten bzw. projektierten Parametern für diese Achse übereinstimmt. Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 204 Sind von einem Baustein bereits alle Instanzen in Benutzung, wird dieser Bau- stein nicht mehr angeboten. Wird der Typ des Netzwerks geändert, ändern sich in vielen Fällen die erlaubten Ein-/Ausgangssignale. Die bis dahin eingestellten Signale werden nicht geändert, werden aber ggf. als ungültig angezeigt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 205 Eingänge an der Schnittstelle XG44“ wird der sichere Ausgang als Dynamisierungsquelle für die sicheren lokalen Eingänge konfiguriert. Die Ver- wendung der Dynamisierungsquelle ist optional, d. h. die Dynamisierung der Eingangssignale kann auch aus einer anderen Quelle erfolgen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 206 Globale Überwachungsfunktionen Abb. 90: Globale Überwachungsfunktionen parametrieren Globale Überwachungsfunktionen sind sowohl im Sonder- als auch im Normal- betrieb immer aktiv. Der Dialog "Globale Überwachungsfunktionen" wird nur angezeigt, wenn ein Geber für die Sicherheitstechnik konfiguriert wurde. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 207 ● P–0–3270.0.2, SMO: Sichere maximale Geschwindigkeit ● P–0–3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung ● P‑0‑3270.0.7, SMO: Sicherer Geschwindigkeitswächter, untere Schwelle ● P‑0‑3270.0.8, SMO: Sicherer Geschwindigkeitswächter, obere Schwelle Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 208 Antrieb aktive Parametrierung mit den geplanten bzw. projektierten Parametern für diese Achse übereinstimmt. Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 209 Antrieb aktive Parametrierung mit den geplanten bzw. projektierten Parametern für diese Achse übereinstimmt. Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „ Weiter >> “ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 210: Über Die Schaltfläche
Bewegungsbetriebsart ausgewählt werden (es werden nur die aktivierten Bewegungsbetriebsarten angezeigt). Nach der Auswahl wird zunächst eine Vor- schau der Werte angezeigt. Durch das Betätigen der Schaltfläche „Kopieren“ werden die Werte in die Konfiguration der Bewegungsbetriebsart übernommen und können dort editiert werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 211 Sonderbetriebs " Sichere Bewegung " deakti- viert (x=1…16). Feld "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" muss eine Geschwindigkeits-Schwelle (bipolar) für Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" definiert werden. Die Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" ist im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" immer aktiv. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 212 Antrieb aktive Parametrierung mit den geplanten bzw. projektierten Parametern für diese Achse übereinstimmt. Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 213 (SMES, SMST1), in denen die Sicherheitsfunktion STO aktiv ist. Es kann zwischen zwei Überführungsarten gewählt werden: ● SS1-Zeit-Priorisiert: Nach Ablauf der Überführungszeit wird immer STO aktiv, dies erfolgt unabhängig davon, ob der Achsstillstand erreicht wurde oder nicht; Stillsetzung bis zu SIL3 erreichbar. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 214 ● Trendüberw. auf Basis Zeit: Die Verzögerungsrampe wird vom Antrieb anhand der Geschwindigkeitsschwelle des aktiven und des angewählten Betriebszustands aufgesetzt und berechnet. Im Bereich Verzugszeiten für Trendüberw. auf Basis Zeit können Zeiten parametriert werden, um die Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 215 Im Bereich Max. Überführzeiten bei Überführung ... müssen die Zeiten konfi- guriert werden, mit denen die SafeMotion die Überführungen zwischen den Betriebszuständen überwacht. Innerhalb der hier eingestellten Zeiten muss das Sollwertsystem des Antriebs an den neuen Betriebszustand angepasst sein. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 216 Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Fehlerreaktion Über den Dialog "Fehlerreaktion" muss die Reaktion der SafeMotion auf F3- Fehler, F7-Fehler und E83-Warnungen parametriert werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 217 Im Bereich SMD während der Fehlerreaktion muss die Sicherheitsfunktion SMD für die Fehlerreaktion konfiguriert werden. Die SMD-Überwachung der Fehler- reaktion findet immer "auf Basis der Ist-Geschwindigkeit" statt, somit müssen folgende Parameter konfiguriert werden: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 218 Die Parameterverifikation erfolgt in ctrlX DRIVE Engineering über den unteren Teil der SafeMotion-Dialoge ("Verifikationsanzeige"). Über die Schaltfläche „ Weiter >> “ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Unterstützungsfunktionen Über den Dialog "Unterstützungsfunktionen" können folgende Unterstützungs- funktionen der SafeMotion aktiviert und parametriert werden: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 219 Geschwindigkeits-Schwelle reduziert. Der Bewertungsfaktor für den Positioniergeschwindigkeitsgrenzwert kann auch im Betrieb, ohne Eingabe des Safe Motion-Passwortes, geändert werden. Zugehörige Parameter ● P‑0‑3218, SMO: Bewertungsfaktor Geschwindigkeitsgrenzwert ● P‑0‑3219, SMO: Konfiguration Unterstützungsfunktionen ● P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 220 Zugehöriger Parameter ● P‑0‑3219, SMO: Konfiguration Unterstützungsfunktionen Über die Schaltfläche „Weiter >>“ kann zum nächsten Inbetriebnahmedialog gewechselt werden. Inbetriebnahme abschließen Nachdem alle für die Achse relevanten SafeMotion-Dialoge konfiguriert wurden, wird der SafeMotion-Report generiert und angezeigt: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 221 (Schaltfläche „Speichern“ / „Drucken“ oberhalb des Rep- orts). Der SafeMotion-Report muss vom Leiter der Inbetriebnahme unterschrieben und der Maschinendokumentation hinzugefügt werden. HINWEIS: Sind nicht alle Parameter verifiziert, kann der SafeMotion-Report nicht erstellt werden: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 222 Sicherheitsfunktionen der Achse verwenden! − Betreten Sie nicht den Gefahrenbereich, bis Sie die Achsvalidierung erfolgreich durchgeführt haben! Beim Schließen des Inbetriebnahme-Assistenten wird der Anwender darauf hin- gewiesen, dass die Achse noch nicht validiert ist: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 223 Bevor eine Achse sicherheitsgerichtet eingesetzt werden darf, muss die Achsvalidierung erfolgreich abgeschlossen sein. Um allen Applikationen gerecht zu werden, gibt es drei Möglichkeiten der Achsvali- dierung: ● Easy-Startup-Modus ● Externe Sollwertvorgabe und externe Antriebsfreigabe ● Manuelle Bewegung R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 224 Im Schritt 2 muss die Achse manuell an die gewünschte Startposition bewegt werden. Ist die Startposition erreicht, muss sie an der Achsmechanik markiert werden, um später den Verfahrweg nachmessen zu können. Informativ wird der Lage-Istwert im Dialog angezeigt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 225 Abb. 104: Achsvalidierung: Lagedifferenz messen Wurde das Kommando gestartet, muss nun die Achse von der Startposition ausgehend um eine praktikable Distanz per Hand verschoben werden (es sollte mindestens der halbe mögliche Verfahrbereich genutzt werden). Ist die Achs- R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 226 Validierung der Achskonfiguration erfolgreich. Durch Anwahl der Schaltfläche „Achsvalidierung bestätigen“ wird die erfolgreiche Durchführung der Achsvali- dierung durch den Inbetriebnehmer verbindlich bestätigt. Die Bestätigung der erfolgreichen Achsvalidierung wird in Parameter P–0–3210.0.2 gespeichert und muss in dem sich öffnenden Verifikationsfenster bestätigt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 227 Wichtungs- und Gebereinstellungen der "SafeMotion" erfolgen. Anschließend ist die Achsvalidierung erneut durchzuführen. Die Achsvalidierung muss protokolliert und der sicherheitsrelevanten Dokumen- tation der Maschine hinzugefügt werden. Das Protokoll zur Achsvalidierung kann über die Schaltfläche „Report“ generiert werden. Abb. 107: Report der Achsvalidierung R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 228: Serieninbetriebnahme
Voraussetzung bei allen Varianten ist eine Parametersicherung der Muster- achse, die in die Serienachse eingespielt wird. Diese Parametersicherung kann „Parameterwerte sichern“ erzeugt über die ctrlX DRIVE Engineering Funktion werden, es wird eine Sicherung der "zu sichernden Parametern" benötigt. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 229 Voraussetzung für die Nutzung ist eine vollständig in Betrieb genommene und validierte Musterachse, sowie eine entsprechende identische in Betrieb zu neh- mende Achse, die sich im Auslieferungszustand (Safe Motion nicht aktiv und Parameter stehen auf den Defaultwerten) befindet. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 230 ● Änderungszähler Konfigurationsparameter (P‑0‑3234.0.3) steht auf (Wert) ● Checksumme Sicherheitstechnikparameter (P‑0‑3234.0.4) steht auf (Wert) ● Betriebsstunden bei letzter Parametrierungsänderung (P‑0‑3234.0.5) steht auf (Wert) ● Änderungszähler Sicherheitstechnikparameter (P‑0‑3234.0.6) steht auf (Wert) ● Seriennummer Steuerteil (siehe Typenschild am Gerät) Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 231: Schritt 0: Auslieferungszu
Verhalten der Safe Motion identisch ist mit dem der Musterachse. Daher können ggf. Teile der Maschinenabnahme entfallen oder verkürzt werden. Der genauen Umfang der Maschinenabnahme bei Serienmaschinen ist durch den Maschinenbauer, in Abhängigkeit von der Art und der Komple- xität der Maschine, zu definieren. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 232 Betrieb zu nehmende Achse. Für die automatisierte Inbetriebnahme ist kein ctrlX DRIVE Engineering erforderlich. Diese Variante der Inbetriebnahme erfolgt ausschließlich per Parameterzugriff auf nicht passwortgeschützte Para- meter, welche nicht verifiziert werden müssen. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 233 "P‑0‑3235.0.4, SMO: Achsidentifikation: Steuerwort", Bit 2 auf "1" setzen. Kommando "C8500 SMO: Kommando Identifikationsdaten übernehmen" (P‑0‑3235.0.3) über- nehmen und die in Punkt 6 geschriebenen Werten in die Achse über- nehmen. Kommando "C8200 SMO: Kommando Konfigurationsmodus beenden" (P‑0‑3231.0.2) ausführen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 234 Ausführen einer NC-geführten Bewegung. Kontrolle, ob nicht "F2025 Antrieb nicht bereit zur Freigabe" an der entsprechenden Achse generiert wird ‑ oder ‑ ● "F3100 F3-Testfehler Maschinenabnahme" über funktionale Steuerung an einer Achse auslösen und über Safe-Status an Sicherheitssteuerung kontrollieren. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 235: Achsabnahme
Abnahmetests nicht berücksichtigt werden. Die nachfolgend beschriebenen Abnahmetests sind somit nur Handlungsempfehlungen, mit denen die achsbezogenen Sicherheitsfunktionen im Rahmen der Maschinenab- nahme überprüft werden können. In jedem Fall müssen die Änderungen und die Testausführung protokolliert werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 236: Anwahl
10.5.2 Anwahl „... Der Dialog "Anwahl" kann in ctrlX DRIVE Engineering über den Knoten Maschinenabnahme �� Anwahl“ geöffnet werden. �� Der Dialog wird nicht angeboten, wenn die Default-Einstellungen der Verknüp- fungslogik-Eingänge aktiv sind. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 237 Nach der Auswahl wird das Schaltbild des Bausteins ange- zeigt. Die belegten Signale werden mit Kontrollkästchen versehen, in denen der aktuelle Zustand des entsprechenden Bitsignals angezeigt wird. Bei Eingängen und Ausgängen wird jeweils der logische Signalname als Tooltipp angezeigt. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 238 Änderungen an der "OK"-Spalte und der "Nicht relevant"-Spalte des Merkzettels oder am Kommentar werden sofort in die Merkzettel-Datei geschrieben. Mit der Schaltfläche "Screenshot" wird zu Dokumentationszwecken ein Screen- shot des nachfolgend markierten Bereichs in die Zwischenablage gelegt: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 239: Globale Überwachungsfunktionen
Der Dialog "Globale Überwachungsfunktionen" kann in ctrlX DRIVE Engineering „... Maschinenabnahme Globale über Knoten �� Überwachungsfunktionen“ geöffnet werden. Der Dialog wird nicht angeboten, wenn in der Safe Motion kein Geber konfigu- riert ist ("P‑0‑3242.x.1, SMO: Phys. Gebertyp" gleich "0"). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 240 Test nicht durchgeführt werden. Gegebenenfalls muss die Geschwindigkeitsschwelle für diese Achse angepasst werden. Als Erstes muss die Oszilloskopfunktion über den Link im Dialog aufgerufen werden. Beim Starten des Oszilloskops werden die Mess-Signale bereits auto- matisch konfiguriert. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 241: Überwachungen Im Normalbetrieb
Der Dialog wird in folgenden Fällen nicht angeboten: − Safe Motion kein Geber konfiguriert ("P‑0‑3242.x.1, SMO: Phys. Gebertyp" gleich "0") ‑ oder ‑ − Für den Normalbetrieb ist keine "Sichere Bewegungsrichtung" konfiguriert (P‑0‑3277.0.1, SMO: Konfiguration Normalbetrieb). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 242: Sonderbetrieb "Not-Halt" Und Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand
Überprüfung entsprechend dokumentiert werden. 10.5.5 Sonderbetrieb "NOT-HALT" und Sonderbetrieb "Sicherer Still- stand" Der Dialog "Sonderbetrieb Sicherer Stillstand" kann in ctrlX DRIVE Engineering über den Knoten „... �� Maschinenabnahme �� Sonderbetrieb Sicherer Stillstand“ geöffnet werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 243 ● Überprüfung der Überwachungsfenster sicherer Betriebshalt Überprüfung der Überführung SMST1 und SMES Die Betriebszustände SMST und SMES können im Bosch Rexroth Safe Motion-Profil nicht deaktiviert werden, es ist jedoch möglich diese in der "Verknüpfungslogik Eingänge" per sicherer konstanter Anwahl "auszublenden".
Seite 244 ● F8350 Maximale Überführzeit überschritten Während der Überführung wird im aufgezeichneten Parameter "P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle" die Schwelle der Verzögerungsüber- wachung angezeigt. Überprüfung der Überführung SMST2 Der Betriebszustand SMST kann im Bosch Rexroth Safe Motion-Profil nicht deaktiviert werden, jedoch möglich diesen "Verknüpfungslogik Eingänge"...
Seite 245 ● F8350 Maximale Überführzeit überschritten Während der Überführung wird im aufgezeichneten Parameter "P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle" die Schwelle der Verzögerungsüber- wachung angezeigt. Überprüfung der Überwachungsfenster sicherer Betriebshalt Der Betriebszustand SMST kann im Bosch Rexroth Safe Motion-Profil nicht deaktiviert werden, jedoch möglich...
Seite 246: Sonderbetrieb "Sichere Bewegung
Der Dialog "Sonderbetrieb Sichere Bewegung" kann in ctrlX DRIVE Engineering „... �� Maschinenabnahme �� Sonderbetrieb Sichere über den Knoten Bewegung“ geöffnet werden. Der Dialog wird nicht angeboten, wenn kein Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" (SMM1…16) konfiguriert ist. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 247 Im oberen Bereich des Dialogs wird auf die Konfigurationsdialoge verwiesen, in denen die Betriebszustände und -übergänge parametriert werden können. Folgende Überprüfungen sind durchzuführen: ● Überführung in den Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" ● Zustimmzeitüberwachung ● "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" ● "Sicher überwachtes Einschwingen" R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 248: Diese Überprüfung Sollte Für Alle Weiteren Betriebszustände Wiederholt
Im unteren Bereich des Dialogs (Reiter "Prüfung Überführungen") kann über den Merkzettel der Testfortschritt dokumentiert werden. Der Reiter "Prüfung Überführungen" enthält für jeden möglichen Betriebszustandswechsel eine Zeile. Der Inbetriebnehmer markiert in der Spalte "Benutzt" alle für die Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 249 Beim Starten des Oszilloskops werden die Mess-Signale bereits auto- matisch konfiguriert. ● Trigger: S‑0‑0390, Diagnose-Nummer auf F7013 ● Mess-Signale: – S‑0‑0390, Diagnose-Nummer – P‑0‑3231, SMO: Betriebszustand – P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle – P‑0‑3258, SMO: Geschwindigkeits-Istwert R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 250 "Sichere Bewegung" eine Zeile. Die erfolgreiche Prüfung der Überwachung kann für jeden SMM in der Spalte "OK" entsprechend dokumentiert werden. Über die Schaltfläche „Screenshot“ kann zu Dokumentationszwecken ein Screenshot von dem Reiter in die Zwischenablage kopiert werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 251 – P‑0‑3257, SMO: Lage-Istwert – P‑0‑3258, SMO: Geschwindigkeits-Istwert Über die Schaltfläche „Start“ kann das Oszilloskop aktiviert werden. Anschließend ist der ausgewählte SMM zu aktivieren und die Achse so zu verfahren, dass das parametrierte "Sicher begrenzte Schrittmaß" R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 252: Fehlerreaktion
Abb. 114: Maschinenabnahme: Fehlerreaktion Im oberen Bereich des Dialogs wird der aktuelle Achsstatus zur Kontrolle der Fehlerreaktion angezeigt und auf den Dialog zur Konfiguration der Fehlerreak- tion verwiesen. Die Überprüfung der Fehlerreaktion kann wie folgt durchgeführt werden: Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 253: Sicherheitszone
‑ und ‑ − es werden keine Zonenfehler generiert oder es wird nicht auf Zonenfehler reagiert (siehe P‑0‑3266.0.2) In diesem Dialog kann geprüft werden, ob die Achse wie konfiguriert einen Zonenfehler generiert bzw. auf Zonenfehler reagiert. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 254 ● Trigger: P‑0‑3231, SMO: Betriebszustand, Bit 25 = 0 ● Mess-Signale: – S‑0‑0390, Diagnose-Nummer – P‑0‑3266.0.0, SMO: Statuswort Sicherheitszone – P‑0‑3266.0.1, SMO: Steuerwort Sicherheitszone Nach der Konfiguration muss das Oszilloskop über die Schaltfläche „Start“ aktiviert werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 255 SMO: Fehler innerhalb der Sicherheitszone" generiert wird. Dokumentieren Sie die Achsreaktion auf Zonenfehler, indem Sie die Oszil- loskop-Messung über den Link "Oszilloskop-Messung sichern" sichern oder über den Link "Screenshot der Oszilloskop-Messung" in der Zwi- schenablage ablegen. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 256: Signalsteuerung Ausgänge
In diesem Dialog kann geprüft werden, ob das auf den sicheren lokalen Aus- gang gelegte Signal korrekt wiedergegeben wird. Abb. 116: Maschinenabnahme: Signalsteuerung Ausgänge Beteiligte Parameter: ● P‑0‑3335.0.1, SMO: Signalsteuerung Ausgänge diskret, IDN-Zuweisung ● P‑0‑3335.0.2, SMO: Signalsteuerung Ausgänge diskret, Bitnummer Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 257: Wartung
Kann das Vertauschen der Geberzuordnung zur Achse durch organisatori- sche Maßnahmen nicht verhindert werden, muss nach dem Austausch des Motors eine erneute Achsvalidierung durchgeführt werden. Protokollieren Sie den Austausch in der sicherheitsrelevanten Dokumenta- tion der Maschine (Seriennummer, Typ, …). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 258: Optionale Bremse Austauschen
Nur wenn der Geber gegen einen Geber identischen Typs ausgetauscht wird, ist sichergestellt, dass sämtliche Parametrierungen unverändert bleiben können; außerdem ist dann auch keine erneute Abnahme im Rahmen der integrierten Sicherheitstechnik notwendig. Gegebenenfalls letzten Absolutwert notieren Hauptschalter öffnen Hauptschalter gegen Wiedereinschalten sichern Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 259: Regelgerät Tauschen
Geberkabels ist darauf zu achten, dass es nicht zum Vertau- schen der Geberzuordnung zur Achse kommt. Werden die genannten Punkte beachtet, dann ist im Rahmen der Funktion "Integrierte Sicherheitstechnik" keine erneute Abnahme notwendig. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 260: Firmware-Tausch
Der Firmware-Tausch kann bei ctrlX DRIVE und ctrlX DRIVEplus über den Ein- satz folgender Hard- und Software erfolgen: ● Computer mit Software "ctrlX DRIVE Engineering" oder ● Gerät mit ctrlX DRIVE Panel oder ● Computer mit TFTP-Client Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 261 Firmware wieder geladen wird, oder − mit der neuen Firmware eine komplette Erstinbetriebnahme durchführen, inklusive dem damit verbundenen Laden der SMO-Basisparameter. Um ein Firmware-Release-Update oder Firmware-Release-Downgrade durchzu- führen, ist wie folgt vorzugehen: R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 262 Zustand versetzen. Funktionen des Geräts kontrollieren. Bei Antriebsregelgeräten mit aktiver SafeMotion: Den Firmware-Tausch zusammen mit Achskennung (P‑0‑3235.0.1), Konfigurationskennungs- daten (P‑0‑3234.0.1) und Parametrierkennungsdaten (P‑0‑3234.0.4) im Maschinen-Logbuch protokollieren. Abb. 117: Dialog "Firmware-Update" in ctrlX DRIVE Engineering Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 263 Bei einem fehlgeschlagenen Firmware-Tausch können verschiedene Fehler (z. B. F8115, F8122, F8131) gemeldet werden. In Einzelfällen kann ein dreifacher Reset der Steuerspannung erforderlich sein bis ein neuer Firmware-Download möglich ist. Nach dem erfolgreichen Firmware-Tausch muss ein Neustart durchgeführt werden. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 264: Antriebskomponenten Außer Betrieb Nehmen
Außerbetriebnahme auf die Sicherheit der Anlage auswirkt. Weiterhin muss die Einfluss- und Gefährdungsanalyse eine Risikobeurteilung über den Außerbetriebnahmeprozess enthalten. Aufbauend auf dieser Einfluss- und Gefährdungsanalyse ist die Außerbetrieb- nahme durchzuführen (siehe auch IEC 61508-1:2010, 7.17). Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 265: Konformitätserklärung
Alle Umrichter und Wechselrichter des Antriebsfamilie ctrlX DRIVE erfüllen die Schutzziele der Niederspannungsrichtlinie 2014/35/EU. Für das Sicherheits- technik-Optionsmodul "M5" (SafeMotion) wird die Konformität zur Maschinen- richtlinie erklärt. Abb. 118: DCTC-30136-004, D0 (2022-01-13) Seite 1 von 2 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 266 SAFETY "SafeMotion" 266 / 316 Abb. 119: DCTC-30136-004, D0 (2022-01-13) Seite 2 von 2 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 267: Projektierung
SAFETY "SafeMotion" 267 / 316 Projektierung R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 268: Safemotion M5
100 m Minimaler Biegeradius bei fester Verlegung: 4xD (= 4x6,3 mm = 25,2 mm) Minimaler Biegeradius bei flexibler Verlegung: 8xD (= 8x6,3 mm = 50,4 mm) Bestellbezeichnung für ein 5 m langes Kabel: RKB0062/005,0 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 269: Xg44, Sicherheitstechnik Safemotion M5
Die 24-V-Einspeisung am Stecker XD10 versorgt die Ausgänge. Stecker im Lieferumfang enthalten. Technische Daten der Eingänge und Ausgänge: Kapitel 13.5.2 Digitale Eingänge (Sicherheitstechnik SafeMotion) ⮫ auf Seite 290 Kapitel 13.5.4 Digitale Ausgänge (Sicherheitstechnik SafeMotion) ⮫ auf Seite 292 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 270: Xf21 P1, Xf22 P2, Kommunikation (Rj-45)
Receive, Differential Input - n. c. n. c. Receive, Differential Input + XF22 P2 Transmit, Differential Output - Transmit, Differential Output + Gehäuse Schirmanschluss XF21 P1 Eigenschaften ● Ethernet Standard ● Typ: RJ-45, 8-polig Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 271: Motoranschlüsse
Geräte im Schaltschrank. Längen: 0,19 m; 0,25 m; 0,35 m; 0,55 m; 1 m; 1,25 m; 2 m; 3 m; 5 m; Bestellbezeichnung für ein 0,55 m langes Kabel: RKB0013/00,55 Minimaler Biegeradius: 30,75 mm 13.3 Motoranschlüsse R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 272: Xz03, Hybridanschluss
Am Eingang der Motortemperaturauswertung ist nur eine Spannung zulässig, die der zulässigen Steuerspannung des Gerätes entspricht. Wenn eine unzulässig hohe Spannung am Eingang anliegt, kann das Gerät beschädigt werden. Stecker im Lieferumfang nicht enthalten. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 273 Strombelastung und min- siehe technische Daten des eingesetzten Gerätes destens erforderlicher Anschlussquer- schnitt auftretende Spannungsbelastung siehe technische Daten des eingesetzten Gerätes Kurzschlussschutz A1, A2, A3 untereinander und jeweils gegen Erde Tab. 36: Schirmanschluss Schirmanschluss Motorkabel R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 274 Anschlussstelle versorgen wollen, dann verwenden Sie ein externes Schaltglied entsprechend der geforderten Sicherheitskategorie. Achten Sie darauf, dass Sie bei Verwendung eines externen Schaltgliedes die erforderliche Mindeststromaufnahme von 100 mA einhalten. Andernfalls meldet die Bremsenstromüberwachung einen Fehler. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 275: Xd03, Motoranschluss
Bemessen Sie den erforderlichen Querschnitt der Anschlussleitungen nach der auftretenden Strombelastung. − Sorgen Sie für eine optimale Schirmauflage des Motorleistungskabels. − Verwenden Sie für die Verbindung zwischen Antriebsregelgerät und Motor möglichst unsere konfektionierten Motorleistungskabel. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 276 W5454, W7070: 10 mm 0606…2323: 10 mm PE + XD03: Schraubanschluss am Gerät XD03: Schraubanschluss am Stecker XZ03: Federkraftklemme am Stecker 1) Siehe ⮫ Kapitel 13.3.1 XZ03, Hybridanschluss (Motor, Motortemperaturüberwachung und Motor- haltebremse) auf Seite 272 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 277 Anschlussquer- schnitt auftretende Spannungsbelastung siehe technische Daten des eingesetzten Gerätes Kurzschlussschutz A1, A2, A3 untereinander und jeweils gegen Erde Zubehör Schirmanschluss: ● XCS*-*0054/70: XAS2-006-003-NN; ● XMS*-*0054/70: XAS2-005-003-NN; Typischer Motorkabelquerschnitt: 1 × 6 mm R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 278 Spannungsbelastung siehe technische Daten des eingesetzten Gerätes Kurzschlussschutz A1, A2, A3 untereinander und jeweils gegen Erde 1) Nur Aderendhülse ohne Kunststoffhülse zulässig. Zubehör Schirmanschluss: ● XMS*-W0090: XAS2-005-003-NN; Typischer Motorkabelquerschnitt: 1 × 10 mm Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 279 Daten des eingesetzten Gerätes Kurzschlussschutz A1, A2, A3 untereinander und jeweils gegen Erde Kabeldurchführung am Gerät: Zubehör Schirmanschluss: ● XCS*-W0100/120: XAS2-002-003-NN; Typischer Motorkabelquerschnitt: 1 × 16 mm Doppelverkabelung mit 2 × 10 mm über Zwillingsaderendhülse möglich R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 280 1) Maximal zulässige Länge des Ringkabelschuhs: 38 mm; Ringkabelschuhe mit Schrumpfschlauch isolieren Zubehör Schirmanschluss: ● XCS*-W0150/180: – XAS2-007-001-NN; – XAS2-007-002-NN; ● XMS*-W0150/180: – XAS2-008-001-NN; – XAS2-008-002-NN; Typischer Motorkabelquerschnitt: 1 × 16 mm Doppelverkabelung mit 2 × 10 mm über Zwillingsaderendhülse möglich Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 281 Daten des eingesetzten Gerätes bzw. U LN_nenn 1) Ringkabelschuhe mit Schrumpfschlauch isolieren Zubehör Schirmanschluss: ● XCS*/XMS*-W0210/250/280: – XAS2-004-001-NN; – XAS2-004-002-NN; Typischer Motorkabelquerschnitt: ● 1 × 50 mm ● Doppelverkabelung mit 2 × 25 mm über Zwillingsaderendhülse möglich R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 282: Xg03, Motortemperaturüberwachung Und Motorhaltebremse
Achten Sie darauf, dass Sie bei Verwendung eines externen Schaltgliedes die erforderliche Mindeststromaufnahme von 100 mA einhalten. Andernfalls meldet die Bremsenstromüberwachung einen Fehler. Funktion Die Anschlussstelle enthält die Anschlüsse zur ● Überwachung der Motortemperatur ● Ansteuerung der Motorhaltebremse Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 283: Übersicht
, 1,5 A) XZ03 (1,5 mm , 1 A) Komponente 0100…0375 0054…0070 0023 2323 0100…0280 0054…0090 0006…0036 5454…7070 0606…3636 1) Hybridanschluss (Motor, Motortemperaturüberwachung und Motorhaltebremse) 2) Stecker im Lieferumfang enthalten 3) Stecker im Lieferumfang nicht enthalten R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 284 Einheit min. max. Anschlusskabel mehrdrähtig Abisolierlänge Strombelastbarkeit Ausgänge XG03 Zeitkonstante der Last Anzahl Schaltvorgänge bei maxi- verschleißfreier elektronischer Kontakt maler Zeitkonstante der Last Schaltfrequenz Kurzschlussschutz XG03.7 gegen XG03.8 (Ausgang zur Ansteuerung der Motorhaltebremse) Überlastschutz Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 285 Einheit min. max. Anschlusskabel mehrdrähtig Abisolierlänge Strombelastbarkeit Ausgänge XG03 Zeitkonstante der Last Anzahl Schaltvorgänge bei maxi- verschleißfreier elektronischer Kontakt maler Zeitkonstante der Last Schaltfrequenz Kurzschlussschutz XG03.7 gegen XG03.8 (Ausgang zur Ansteuerung der Motorhaltebremse) Überlastschutz R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 286: Geberanschlüsse
SAFETY "SafeMotion" 286 / 316 Geberanschlüsse XZ03 (1,5 mm Siehe Beschreibung der Anschlussstelle XZ03. ⮫ Kapitel 13.3.1 XZ03, Hybridanschluss (Motor, Motortemperaturüberwachung und Motorhaltebremse) auf Seite 272. 13.4 Geberanschlüsse Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 287: Xg20, Anschluss Digitaler Motorgeber
Hybridkabel (z. B. RHB2‑021DDB) verbinden das Antriebsregelgerät mit Motor (XZ03) und Geber (XG20). Führen Sie das Geberkabel in Form einer Schleife zur Anschlussstelle XG20, damit keine Kraft auf den Geberstecker wirkt: Abb. 120: Schleifenförmige Führung des Geberkabels zur Anschlussstelle XG20 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 288 Gebersysteme mit einer Versorgungsspannung von 12 Volt: ● Motoren MS2N AS/AM, BS/BM ● Motoren MSK S1/M1, S3/M3 ● HIPERFACE® ● Resolver ohne Geberdatenspeicher ● EnDat 2.2 Gebersysteme mit einer Versorgungsspannung von 5 Volt: ● EnDat 2.2 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 289: Spezifikation Der Digitalen/Analogen Eingänge/Ausgänge
Digitale Eingänge Typ A (Standard) Die digitalen Eingänge Typ A entsprechen IEC 61131–2 (Typ 1). Tab. 51: Digitale Eingänge Typ A Datum Einheit min. max. zulässige Eingangsspannung High Eingangsstrom (im High- Zustand) Verzugszeit μs 100 + Lageregler- takt R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 290: Digitale Eingänge (Sicherheitstechnik Safemotion)
SAFETY "SafeMotion" 290 / 316 Spezifikation der digitalen/analogen Eingänge/Ausgänge 13.5.2 Digitale Eingänge (Sicherheitstechnik SafeMotion) Tab. 52: Daten Datum Einheit min. max. zulässige Eingangsspannung High Eingangsstrom (im High-Zustand) Verzugszeit µs Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 291: Digitale Ausgänge (Standard)
2) Bei induktiven Lasten mit größerem Energieinhalt muss ein externer Freilauf- zweig installiert werden. Die wirksame Klemmspannung muss < 25 V sein. 3) Der maximale Energieinhalt ist abhängig von der Schaltfrequenz f der Aus- gänge R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 292: Digitale Ausgänge (Sicherheitstechnik Safemotion)
1) Bei einer maximalen Schaltfrequenz von 1 Hz 2) Bei induktiven Lasten mit Strömen > 200 mA oder bei induktiven Lasten mit größerem Energieinhalt muss ein externer Freilaufzweig installiert werden. Die wirksame Klemmspannung muss < 25 V sein. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 293: Diagnoseanzeige
Die LED zeigt mit Hilfe verschiedener Farben und Blinkmuster den Zustand des Geräts und den Zustand der optionalen internen Steuerung. Bedeutung der Farben und Blinkmuster: Siehe Dokumentation zur Firmware (ctrlX DRIVE Diagnosemeldungen der Runtime AXS-V-02VRS (R911383775) bzw. Diagnosemeldungen der Runtime AXS-V-03VRS (R911409807)). R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 294: Sercos/Ethercat/Profinet Io
Verbindung zum Netzwerk vorhanden mit Telegrammverkehr (EtherCAT-Bus aktiv) grün blinkend Sercos Tab. 58: Port-LED LED: Farbe / Blink- Bedeutung muster keine Verbindung keine Datenübertragung Datenübertragung läuft gelb leuchtend Verbindung zum Netzwerk vorhanden grün leuchtend Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 295 SAFETY "SafeMotion" 295 / 316 Diagnoseanzeige PROFINET IO Tab. 59: Port-LED LED: Farbe / Blink- Bedeutung muster keine Verbindung keine Datenübertragung Datenübertragung läuft gelb leuchtend Verbindung zum Netzwerk vorhanden grün leuchtend R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 296 ● Watchdog des EtherCAT-Masters 1) Blinkmuster: Ein Quadrat entspricht einer Zeitdauer von 200 ms; der Pfeil kennzeichnet das Ende eines Zyklus GN = LED leuchtet grün RD = LED leuchtet rot -- = LED leuchtet nicht Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 297 Zyklus; Bezeichnungen der Quadrate: GN = LED leuchtet grün, OG = LED leuchtet orange, RD = LED leuchtet rot, ‑‑ = LED leuchtet nicht 2) Anzeige-Priorität; angezeigt wird der Zustand mit der höchsten Priorität 3) NRT = Non Real Time 4) MST = Master-Synchronisierungstelegramm R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 298: Diagnoseanzeige Sicherheitstechnik-Optionsmodul "M5
PF41 FSoE-Status Initiali- sieren / Reset Session / siehe ⮫ FSoE-Status, Detail-Diag- Connection / nose rot-grün blinkend Parameter Data siehe ⮫ FSoE-Status, Detail-Diag- nose grün Identifizieren der Sicherheits- technik rot-grün blinkend kritischer Sicherheitstechnik- Fehler Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 299 Konfiguration erneut auf- Pulsen treten, dann wenden Sie sich Flackern im Wechsel mit 7 Sequenznummern-Fehler bitte an den Kundendienst, der Pulsen anhand von Detaildiagnosen die genaue Fehlerursache auslesen Flackern im Wechsel mit 8 Kommunikationsfehler kann. Pulsen R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 300 SAFETY "SafeMotion" 300 / 316 Diagnoseanzeige Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 301: Ctrlx Automation Community
● Erhalten Sie direkt Hilfe und interagieren mit den Experten von Bosch Rexroth im Forum. ⮫ ● Erhalten Sie Zugriff auf Apps von Bosch Rexroth oder Apps von Drittanbie- tern aus der ctrlX World über den ctrlX Store. Informationen, Anleitungen und Hinweise zur ctrlX AUTOMATION Community finden Sie in den ⮫...
Seite 302 Sie die ⮫ SafeMotion-Sicherheitsfunktionen über ctrlX SAFETY steuern können. Am Ende der Anleitung stehen Ihnen die zugehörige SafeLogic-Programmdatei und eine Parameterdatei für das Antriebsregelgerät als Start für die Inbetrieb- nahme zur Verfügung. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 303: Mitgeltende Dokumentationen
AXS-V-03RS ctrlX DRIVE Referenz DOK-XDRV**-GEN3-PARA**- R911409807 RERS-DE-P Parameter der Runtime AXS- V-03RS ctrlX DRIVE Anwendungsbeschrei- DOK-XDRV**-TECHFUNC***- R911409768 bung APRS-DE-P Technology Function ctrlX DRIVE Quick Start Guide DOK-XDRV**-TECHFUNC***- R911409764 QURS-DE-P Technology Function Erste Schritte R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 304 ATEX und UL/CSA Synchron-Servomotoren Projektierungsbe- DOK-MOTOR*-MSK********- R911296288 schreibung PRRS-DE-P Synchron-Servomotoren Projektierungsbe- DOK-MOTOR*- R911312708 schreibung MSK*EXGIIK3-PRRS-DE-P für explosionsgefährdete Bereiche Synchron-Servomotoren Projektierungsbe- DOK-MOTOR*-MS2E*******- R911394139 schreibung PR01-DE-P MS2E nach ATEX-Richtlinie 2014/34/EU MS2N Projektierungsbe- DOK-MOTOR*-MS2N*******- R911347582 schreibung PRRS-DE-P Synchron-Servomotoren Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 305 Tab. 71: Software/Apps Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type Material- nummer ctrlX WORKS Erste Schritte Quick Start Guide DOK-XWORKS-F*STEP*****- R911403759 QURS-DE-P ctrlX WORKS Basissystem Anwendungsbeschrei- DOK-XWORKS-***********- R911403762 bung APRS-DE-P ctrlX PLC Engineering Anwendungsbeschrei- DOK-XPLC**-ENGINEERING- R911403763 bung APRS-DE-P SPS-Programmiersystem R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 306: Service Und Support
Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informationen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 307: Glossar
SAFETY ist ein Überbegriff für die Sicherheitstechnik-Produktlinien von ctrlX AUTOMATION. Wird nur von ctrlX SAFETY gesprochen, dann sind damit die Sicherheitskleinsteuerungen des Typs SAFEX-C.12 und SAFEX-C.15 gemeint. Weitere Ausprägungen von Sicherheitstechnik-Produktlinien sind ctrlX DRIVEplus und ctrlX SAFETY- plus. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 308 Zusammenstellung von Maschinen ab, die so angeordnet und gesteuert werden, dass sie als einheit- liches Ganzes funktionieren. Normalbetrieb Als Normalbetrieb gilt der Zustand, in dem Maschinen und Anlagen innerhalb ihrer Auslegungspara- meter benutzt werden. Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 309 State Machine der Führungskommunika- tion . Steuerungssystem Ein Steuerungssystem umfasst mehrere miteinander verbundene Steuerungskomponenten, die als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden. TwinCAT TwinCAT® ist eine eingetragene und lizenzierte Marke der Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 310 SAFETY "SafeMotion" 310 / 316 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 311: Index
Bremsenansteuerung....199 Gefahren falscher Gebrauch....14 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 312 Quittierung......139 Überwachungen im Normalbetrieb..241 maximale Geschwindigkeit....207 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 313 SS1....... . . 93 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 314 Gebrauch....13 Zonenfehler Parametrierung bei Erstinbetriebnahme. 201 Prüfung bei Maschinenabnahme..253 Bosch Rexroth AG R911404904, Ausgabe 02...
Seite 315 SAFETY "SafeMotion" 315 / 316 R911404904, Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG...
Seite 316 Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main Germany Tel. +49 9352 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics R911404904 R911404904...

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Rexroth ctrlx safety

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