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Achstypen und Achsbetriebsarten
Robot-Control, Kommandos und Funktionen
Kommandos
Bosch Rexroth AG R911394935_Ausgabe 03
Im Zustand "Stopping" ist ein "Stop"-Kommando aktiv (siehe
Seite
198).
Hat die Kinematik Stillstand erreicht und wird das Stoppen beendet, wird
der Zustand "Standstill Complete" aktiv
●
Manual Motion
Im Zustand "Manual Motion" ist mindestens ein Handbetrieb-Kommando
(Jog command)
("Jog Step auf Seite
198") aktiv.
Sind alle Handbetrieb-Kommandos abgearbeitet (done), wird der Zu‐
stand "Standstill Complete" aktiv
●
Errorstop Stopping
Im Zustand "Errorstop Stopping" werden die Fehlerreaktionen der Kine‐
matik und der Bänder ausgeführt.
Der Zustand "Errorstop Stopping" wird aktiv, wenn bei einer Kinematik
ein Fehler auftritt.
Sind alle Fehlerreaktionen abgeschlossen, wird der Zustand "Errorstop"
aktiv
●
Errorstop
Im Zustand "Errorstop" ist ein Fehler bei einer Kinematik aufgetreten
und die Fehlerreaktionen sind abgeschlossen.
Sind die aufgetretenen Fehler mittels "Fehler löschen" quittiert, wird je
nach erfüllten Bedingungen der Zustand "Standstill Incomplete", "Stand‐
still Complete" oder "Group Moving" aktiv
Robot-Control, Kommandos und Funktionen, Überblick
Es können zwei Arten von Aktionen bezüglich einer Kinematik unterschieden
werden:
●
Kommandos
●
Funktionen
Die Abarbeitung eines Kommandos findet asynchron statt. Dies bedeutet,
dass mit der Kommandierung eines Kommandos nur der Auftrag erteilt wird,
eine Aktion auszuführen. Die eigentliche Aktion findet später statt. Dazu wird
das Kommando in den sogenannten Kommandopuffer gestellt. Dieser Kom‐
mandopuffer arbeitet nach dem FIFO-Prinzip (First In First Out). Komman‐
dos, die zuerst kommandiert werden, werden vor Kommandos abgearbeitet,
die später kommandiert wurden. Ein Kommando wird dabei zuerst vorberei‐
tet. Diese Vorbereitung kann je nach Auslastung des Systems mehrere
Motion-Takte benötigen. Wenn ein Kommando vorbereitet ist, steht es zur
Ausführung zur Verfügung.
Die maximale Anzahl von Kommandos im Kommandopuffer kann über den
Parameter K-0-0097, Maximale Kommandopuffergröße eingestellt werden.
Die aktuelle Anzahl von Kommandos im Kommandopuffer ist im Parameter
K-0-0098, Aktuelle Kommandopuffergröße abgebildet.
Die größte Anzahl von Kommandos, die jemals im Kommandopuffer standen,
steht im Parameter K-0-0096, Höchstwert der Kommandopuffergröße .
Um Überschleifen von Bewegungen durchführen zu können, ist eine Puffe‐
rung von Kommandos nötig.
MLC 15VRS Systemübersicht
Stop auf
198" oder
"Jog Cont auf Seite
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