Robotertyp 09, 3-Achs-Scara Mit Optional 1 Handachse - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
18.4

Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse

Parametereinstellungen
Achsname Achstyp
A1: Positionierungsachse
A2: Positionierungsachse
Abb. 18-5 "Robotertyp 07, 2-Achs-Delta" auf Seite 265
boter in 3D-Darstellung mit den Achspositionen A1=180° und A2 = 0°.
In der Nullstellung stehen beide Achsen 1 und 2 (Positionierachsen) waage‐
recht in Richtung der X-Achse (siehe rote Pfeile in
2-Achs-Delta (X-Z Ansicht)" auf Seite
● Der Nullpunkt der 3. Achse (Orientierungsachse) ist in positive Richtung
der X-Achse
● Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittel‐
1
punkt der Aufnahme der Stäbe.
● Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten.
2
● L ist der Abstand der Rotationsmittelpunkte der beiden Arme.
3
● L ist die Länge der Werkzeugplatte gemessen an den Lagerungen der
4
Stäbe.
● Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 und A2 ist positiv entgegen
dem Uhrzeigersinn.
● Der kartesische Nullpunkt des Bipod-Roboters liegt in der Mitte der bei‐
den Armdrehpunkte A1 und A2.
(1) Draufsicht mit Nullstellungen aller Achsen, gelb: verbotener Bereich
(2) Nullpunkt-Bezug aller Achsen
Abb.18-10: Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
zeigt einen Bipod-Ro‐
Abb. 18-6 "Robotertyp 07,
265).
Bemerkung
+/- 179 Grad
+/- 179 Grad
267/329