Achs-Interface - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung

194/227 Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
12.5.2

Achs-Interface

nahmen werden schwieriger. Die Standardisierung der Schnittstelle zu
verschiedenen MotionControl-Lösungen erfolgt durch PLCopen. Der
Grundgedanke der PLCopen besteht darin, dem Anwender der SPS
den Zugriff auf geregelte Antriebe zur Steuerung von Bewegungsvor‐
gängen mit den Möglichkeiten und nach der Programmierphilosophie
der SPS zu ermöglichen
● Kinematiken (s. Seite 204)
Im System IndraMotion MLC können mittels der integrierten Robot-
Control komplexe Kinematiken als Achsgruppen koordiniert verfahren
werden (Coordinated Motion).
Es sind je nach Steuerungshardware bis zu 16 Kinematiken möglich,
wobei jede Kinematik einen anderen Robotertyp beinhalten kann (z.B.
kartesisches Portal, Scara, Delta, Parallelogramm Kinematik, ...)
● Zyklische Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrieben (s. Seite
209)
Alle Antriebe im sercos Ring kommunizieren in jedem sercos Zyklus mit
der Steuerung. Wichtigste Bestandteile sind das "Master-Datentele‐
gramm" (MDT) und das "Antriebstelegramm" (AT). MDT ist das Steuer‐
telegramm. Hier werden Sollwerte vorgegeben. AT ist das Antworttele‐
gramm. Hier werden Istwerte empfangen. Beide Telegramme besitzen
eine feste Anzahl von Plätzen für die Angabe von Parametern. Die
Mehrzahl dieser Plätze ist von der IndraMotion Steuerungsfirmware zur
Steuerung der Antriebe belegt. Jeweils mehrere Plätze können jedoch
vom Anwender frei belegt werden. Der Anwender kann damit selbst
ausgewählte Parameter im sercos Takt übertragen z.B. um Sollwerte
von Prozessreglern an den realen Antrieb zu schicken. Neben komplet‐
ten Parametern können auch einzelne Parameter-Bits übertragen wer‐
den. Die Parameter bzw. Parameter-Bits sind im SPS-Programm über
die "Funktionalen Variablen" jeder Achse (AxisData[]) erreichbar.
Das Achs-Interface bündelt und erweitert PLCopen-Bewegungs-Funktions‐
bausteine und stellt ein einfach zu bedienendes Interface für die Antriebs-
Funktionalität zur Verfügung. Weniger Code und leistungsfähigere Komman‐
dos beschleunigen die Applikations-Programmentwicklung. Das Achs-
Interface enthält Steuersignale und Parameter für die verschiedenen Be‐
triebsarten der Leitachse und Folgeachse sowie Einstellmöglichkeiten für
angewählte Prozesswerte.
Das Achs-Interface besteht aus SPS-Funktionsbausteinen (FB), die im An‐
wendungsprogramm mitlaufen. Der FB MB_AxisInterfaceType01 wird zyk‐
lisch für jede Achse aufgerufen, überprüft die Eingänge von arAxisCtrl_gb[ ]
und generiert intern die angeforderten Kommandos für die Achse. Die Aus‐
gänge von arAxisStatus_gb[ ] werden aktualisiert in Abhängigkeit des Ergeb‐
nisses dieser Kommandos.
Zum Beispiel führt das Setzen der Betriebsartenvorgabe arAxisCtrl_gb[ ].Ad‐
min._OpMode von ModeAb auf ModePosAbs zu folgendem Ablauf:
● Überprüfen der erforderlichen Zustände zum Aktivieren eines Bewe‐
gungsbefehls, wie "Achse in Ab"
● Aktivierung des PLCopen-Funktionsbausteins MC_Power
● Warten auf die Quittung, dass die Leistung der Achse zugeschaltet ist
(AH/AF)
● Aktivierung des PLCopen-Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute mit
den Sollwerten von PosModeCtrl
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Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht