Robotertyp 32, 2-Achs-Delta Mit Asymmetrischem Tcp - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

278/301 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
18.16

Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP

Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
A4:
A5:
A6:
A7:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des kurzen Stabs
L3: Länge des langen Stabs zum TCP
L4: Abstand der beiden Rotationspunkte der
Arme
Abb.18-76: Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP (X-Z Ansicht,
Achsnullstellung)
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Abb.18-77: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 32
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
Abb.18-78: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch abs. / modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Bemerkung
+/- 90 Grad
+/- 90 Grad
optional
optional
optional
optional
optional
Achslänge
>0
>0
>L2
>0